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错误处理

一句话答案（错误码 5023 / 1168 / 21 是什么意思）：5023 = 授权闸关闭（未授权/过期，查授权状态，与网卡无关）；1168 = NDIS 协议未绑定网卡（走官方安装包重装，不要手动 netcfg）；21 = 驱动通道未就绪（瞬态，可重试）。CiA 402 读失败哨兵：-32768 / 0xFFFF / -1，不是真实数值。

EtherCAT 通信中的错误处理策略和常见故障排查。

错误类型​

类型来源处理方式
AL Status Code从站状态转换失败通过 slave.ErrorCode 读取，使用 ALErrorClassifier.Classify() 分类
SDO ErrorCoE 读写失败SDO 方法返回 false 或抛出异常，错误码见 SDOError
PDO 丢帧通信异常通过 PDOFrameLoss 事件 监控
Emergency从站硬件/固件错误通过 Emergency 事件 接收
状态降级从站异常回退通过 StateChanged 事件 监控

状态转换错误​

检测方式​

if (!master.SetState(EcState.OP, out string message))
{
    Console.WriteLine($"状态切换失败: {message}");

    foreach (var slave in master.Slaves)
    {
        if (slave.ErrorCode != EcALState.NoError)
            Console.WriteLine($"  从站 {slave.SlaveNum}: 0x{(int)slave.ErrorCode:X4} - {slave.ErrorCode.GetDescription()}");
    }
}

错误分类​

使用 ALErrorClassifier.Classify() 快速判断处理策略：

var category = ALErrorClassifier.Classify(slave.ErrorCode);
switch (category)
{
    case ALErrorCategory.Transient:
        // 重试状态转换
        slave.SetState(EcState.OP);
        break;
    case ALErrorCategory.Configuration:
        // 检查 PDO 映射、SM 配置
        break;
    case ALErrorCategory.Hardware:
        // 检查从站设备、线缆、电源
        break;
}
详细分类

完整的 AL 错误分类和常见错误码请参考 主站诊断 - AL 错误分类。

常见 AL Status Code​

  • 0x001E — 无效输入配置（InvalidInputConfig）： 检查输入 PDO 配置是否与从站支持的一致
  • 0x001D — 无效输出配置（InvalidOutputConfig）： 检查输出 PDO 配置
  • 0x0017 — 无效 SM 配置（InvalidSyncManagerConfig）： 检查 SyncManager 配置（大小、方向）
  • 0x001B — SM 看门狗超时（SyncManagerWatchdog）： PDO 周期过慢或通信中断
  • 0x001A — 同步错误（SyncError）： 同步配置问题，检查 SYNC0 周期
  • 0x0034 — DC 同步超时（DcSyncTimeout）： DC 启动时间配置问题
  • 0x0003 — 无效设备设置（InvalidDeviceSetup）： 耦合器无物理模块，或模块配置不匹配
  • 0x0043 — 邮箱 CoE 错误（MailboxCoe）： CoE 邮箱通信失败
  • 0x0051 — EEPROM 错误（EepromError）： 从站 EEPROM 读写异常
  • 0x0060 — 从站重启（SlaveRestarted）： 从站发生过复位/重启

错误码 5023：数据闸关闭（授权未通过）​

原生层把 Windows ERROR_INVALID_STATE（5023）复用为数据闸关闭判据：授权未通过（未授权 / 授权过期 / 在线裁决 DENY / 完整性校验失败）时数据闸保持关闭，数据面调用直接被拒。

调用失败表现
网卡绑定SetNetwork(...) 是链式配置方法（返回 this），原生绑定在 Build() 内执行；绑定失败时 Build() 返回 null，错误文本带原生错误码
SetState() 进 SafeOp / OP返回 false；需要原因时用 SetState(state, out string error)

5023 与网卡无关。 见到 5023 不要去换网线、重装驱动或重新绑定网卡 —— 先查授权状态。

判读顺序：

  1. Build() 返回 null / SetState() 返回 false 时，先看错误文本里的错误码，不要凭"失败"就归因网卡。
  2. 5023 = 数据闸 / 授权问题；1168 = ERROR_NOT_FOUND（NDIS 协议未绑定网卡）；21 = ERROR_NOT_READY（驱动通道未就绪，瞬态可重试）。
  3. 其它值按 Windows 系统错误码解释。
备注

当前 C# 的网卡失败描述表尚未收录 5023，遇到 5023 会落到泛化文案"网卡通道初始化失败（错误 5023）"。以错误码本身为准：5023 是授权闸，不是网卡。

事件驱动的异常处理​

推荐通过事件监控异常，而非轮询：

// 状态降级检测
master.Events.StateChanged += (sender, e) =>
{
    if (e.NewState < e.OldState)
        Console.WriteLine($"状态降级: {e.OldState} → {e.NewState}");
};

// 从站离线
master.Events.SlaveOffline += (slaveIndex) =>
    Console.WriteLine($"从站 {slaveIndex} 离线");

// PDO 丢帧
master.Events.PDOFrameLoss += (masterIndex, group, consecutive, total) =>
{
    if (consecutive > 10)
        Console.WriteLine($"组 {group} 严重丢帧: 连续 {consecutive} 帧");
};

// 紧急消息
master.Events.EmergencyEvent += (masterIndex, slaveIndex, errorCode, errorReg, b1, w1, w2) =>
    Console.WriteLine($"从站 {slaveIndex} 紧急消息: 0x{errorCode:X4}");
自动日志

所有事件（PDO 周期回调除外）触发时系统均自动记录日志，无论是否订阅。详见 事件。

常见故障排查​

Build() 构建失败（链式调用得到 null）​

Build() 返回 BuildResult，用 Success / Message 看成败与原因；隐式转换为 DarraEtherCAT 或链式调用时失败得 null。常见原因：

  • 管理员权限不足 — 以管理员身份运行
  • 网卡名称/MAC 不匹配 — 检查 GetNetworkInfo() 返回的网口列表
  • ENI/DENI 文件路径错误 — 确认文件路径存在且可读
  • 无从站响应 — 帧从 A 口发出、没从 A 口回来 = 链路通，问题在接收（B 口 / 对端 NIC / 内核 RX / 绑定）。先查网卡绑定和接收路径，不要一看到无从站就重插网线。只有帧从 A 发出又从 A 弹回，才是中间断链

从站无法进入 OP​

  • PDO 映射/配置不匹配 — 检查 slave.ErrorCode，常见 0x0024/0x0025（映射无效）、0x001E/0x001D（输入/输出配置无效）
  • ESI 版本不匹配 — 使用与固件版本对应的 ESI 文件
  • DC 同步失败 — 检查 DC 配置，确认 SYNC0 周期合理
  • SM 配置错误 — 检查 SyncManager 大小和方向
  • 缺少启动参数 — 使用 DENI 文件或 EnableAutoStartup()

通信不稳定​

  • 丢帧率高 — 检查网线质量、交换机端口、EMI 干扰
  • 抖动大 — 安装 DarraRT 驱动，隔离 CPU 核心
  • 偶尔超时 — 检查系统负载，关闭不必要的后台进程
  • DC 同步偏差大 — 使用 DarraRT 驱动降低抖动

日志系统​

// 启用日志监控
DarraEtherCAT.Logs.Updated += () =>
{
    foreach (var log in DarraEtherCAT.Logs)
        Console.WriteLine($"[{log.Timestamp:HH:mm:ss}] {log.Message}");
};

// 启用详细日志（调试用）
DarraEtherCAT.EnableDebugLogging();
DarraEtherCAT.EnableMailboxLogging();
DarraEtherCAT.EnablePDOLogging();
日志详情

日志系统详见 日志。