主站对象字典 (Master OD)

符合 ETG.1510 标准的主站对象字典，提供主站身份信息、从站配置/状态/诊断数据，供外部诊断工具和 HMI 通过标准 SDO 接口访问。

通过 master.master_od() 访问。

ETG.1510 标准

主站对象字典按照 ETG.1510 规范实现，使用标准 CoE 索引约定。与从站 CoE 对象字典不同，这里是主站自身暴露的诊断对象。配合邮箱网关使用，可实现远程诊断工具对主站的标准访问。

对象索引总览

类别	索引	名称	子索引数	读写	说明
基本	0x1000	Device Type	0	只读	0x00001389（EtherCAT Master）
基本	0x1008	Device Name	0	只读	"Darra EtherCAT Master"
基本	0x1009	Hardware Version	0	只读	"1.0"
基本	0x100A	Software Version	0	只读	SDK 版本号
身份	0x1018	Identity Object	4	只读	主站身份信息（见下方子索引表）
从站	0x8nnn	Configuration Data	40	只读	第 n 个从站的配置数据
从站	0x9nnn	Information Data	32	只读	第 n 个从站的检测信息
从站	0xAnnn	Diagnosis Data	19	部分可写	第 n 个从站的诊断数据
扫描	0xF002	Detect Modules	3	只读	从站扫描状态
诊断	0xF120	Master Diag Data	16	只读	主站诊断数据
诊断	0xF200	Diag Interface Control	16	可写	诊断接口控制

备注

nnn = 从站编号 (1-based)，索引根据 master.slave_count() 动态生成。例如 3 个从站时，0x8001 ~ 0x8003、0x9001 ~ 0x9003、0xA001 ~ 0xA003 均可访问。

Rust 侧实际实现的子索引

对象模型按 ETG.1510；Rust 的 MasterObjectDictionary 目前只实现下列子索引，其余子索引读回 SDO abort（read_object() 返回 None，不会拿全 0 冒充成功）：

对象	已实现子索引
0x8nnn	0（Count=40）、1 Vendor ID、2 Product Code、3 Revision Number、4 Serial Number
0x9nnn	0（Count=32）、1 AL 状态（u8）、2 AL 状态码（u16）
0xAnnn	0（Count=19）、1 AL 状态（u8）、2 AL 状态码（u16；写该子索引 = 写从站 AL Control 寄存器 0x0120）、3 链路质量（u16）
0xF002	0、1、2（扫描到的从站数，u16）、3
0xF120	0（Count=16）、1~4（丢帧计数 / 帧频）、5 Master State
0xF200	0（Count=16）、16（复位请求电平原值）

0x1018 — 主站身份 (Identity Object)

子索引	名称	类型	读写	值	说明
0	Number of Entries	u8	只读	4	固定
1	Vendor ID	u32	只读	0x00001164	ETG 分配，固定值
2	Product Code	u32	只读	0x00000001	固定值
3	Revision Number	u32	只读	自动	自动从 DLL 版本派生
4	Serial Number	u32	只读	自动自增	每个实例自动分配 0, 1, 2...

0x8nnn — 从站配置数据（ETG.1510 模型）

每个从站对应一个 0x8nnn 对象，包含 ENI 中配置的静态信息。下表为 ETG.1510 对象模型；Rust 实际实现的子索引见上文 caution。

子索引	名称	类型	读写	说明
0	Number of Entries	u8	只读	固定 40
1	Fixed Station Address	u16	只读	配置地址 (ConfigAddr)
2	Type	String	只读	设备类型字符串
3	Name	String	只读	设备名称
4	Device Type	u32	只读	设备类型编码
5	Vendor ID	u32	只读	厂商 ID
6	Product Code	u32	只读	产品代码
7	Revision Number	u32	只读	修订号
8	Serial Number	u32	只读	序列号
33	Mailbox Out Size	u16	只读	SM0 邮箱输出大小
34	Mailbox In Size	u16	只读	SM1 邮箱输入大小
35	Link Status	u8	只读	端口链路状态
36	Link Preset	u8	只读	端口链路预设
37	Flags	u8	只读	从站标志
38	Port Physics	u16	只读	端口物理类型
39	Mailbox Protocols	u16	只读	支持的邮箱协议
40	Diag History Supported	u8	只读	是否支持 0x10F3 诊断历史

0x9nnn — 从站检测信息（ETG.1510 模型）

每个从站对应一个 0x9nnn 对象，包含运行时检测到的实际信息。下表为 ETG.1510 对象模型；Rust 实际实现的子索引见上文 caution。

子索引	名称	类型	读写	说明
0	Number of Entries	u8	只读	固定 32
1	Station Address	u16	只读	实际配置地址
5	Vendor ID	u32	只读	检测到的厂商 ID
6	Product Code	u32	只读	检测到的产品代码
7	Revision Number	u32	只读	检测到的修订号
8	Serial Number	u32	只读	检测到的序列号
32	DL Status	u16	只读	DL Status 寄存器 (ESC 0x0110)

0xAnnn — 从站诊断数据（ETG.1510 模型）

每个从站对应一个 0xAnnn 对象，包含实时诊断数据。每次读取时自动更新。下表为 ETG.1510 对象模型；Rust 实际实现的子索引见上文 caution（注意 sub 1 是 u8 AL 状态、sub 2 读写 AL 状态码、sub 3 是链路质量）。

子索引	名称	类型	读写	说明
0	Number of Entries	u8	只读	固定 19
1	AL Status	u16	只读	当前 AL 状态
2	AL Control	u16	可写	写入时同步到从站
3	Last AL Status Code	u16	只读	最近一次 AL 错误码
4	Link Conn. Status	u8	只读	端口链路连接状态
5	Link Control	u8	只读	链路控制
6-9	Fixed Addr Conn. Port 0-3	u16	只读	各端口连接的从站配置地址
10-13	Frame Error Port 0-3	u32	只读	各端口帧错误计数
14	Cyclic WC Error Counter	u32	只读	周期性工作计数器错误
15	Slave Not Present Counter	u32	只读	从站不在线计数
16	Abnormal State Change Counter	u32	只读	异常状态变化计数
17	Disable Auto Link Control	u8	只读	自动链路控制禁用标志
18	Last CoE/SoE Protocol Error	u32	只读	最近一次协议错误码
19	New Diag Messages	u8	只读	是否有新诊断消息

0xF120 — 主站诊断数据

子索引	名称	类型	读写	说明
0	Number of Entries	u8	只读	固定 16
1	Cyclic Lost Frames	u32	只读	周期性丢帧计数（内核 5 秒滑动窗口值，不是百分比）
2	Acyclic Lost Frames	u32	只读	非周期性丢帧计数（内核按超时帧统计，同为 5 秒滑动窗口值）
3	Cyclic Frames/Second	u32	只读	每秒周期帧数
4	Acyclic Frames/Second	u32	只读	每秒非周期帧数（内核不填该字段，读数恒 0）
5	Master State	u16	只读	主站当前 EtherCAT 状态

Master State 的子索引

ETG.1510 Table 13 把 Master State 定义在子索引 16；本腿由子索引 5 返回。

0xF200 — 诊断接口控制

子索引	名称	类型	读写	说明
0	Number of Entries	u8	只读	固定 16
16	Reset Diag Info	u8	可写	写入 1 复位所有诊断计数器

方法

vendor_id() / product_code() / revision_number() / serial_number()

pub fn vendor_id(&self) -> u32
pub fn product_code(&self) -> u32
pub fn revision_number(&self) -> u32
pub fn serial_number(&self) -> u32

主站身份信息便捷访问 (对应 0x1018:01..04).

read_object()

pub fn read_object(&self, index: u16, subindex: u8) -> Option<Vec<u8>>

读取主站对象字典中指定索引的数据。

参数：

• index — 对象索引（如 0x1018、0x8001、0xA001）
• subindex — 子索引

返回值：

• Option<Vec<u8>> — 读取的原始数据，未知对象返回 None

write_object()

pub fn write_object(&self, index: u16, subindex: u8, data: &[u8]) -> bool

写入主站对象字典。仅部分对象支持写入（见上方各对象表格的读写列）。

参数：

• index — 对象索引
• subindex — 子索引
• data — 要写入的数据

返回值：

• bool — 写入成功返回 true

object_name()

pub fn object_name(&self, index: u16) -> &str

获取对象的名称。未知索引返回 "Unknown"。

subindex_count()

pub fn subindex_count(&self, index: u16) -> u8

获取对象的子索引数量。

supported_object_indices()

pub fn supported_object_indices(&self) -> Vec<u16>

获取当前支持的所有对象索引列表（固定索引 + 按从站数量动态生成的 0x8nnn/0x9nnn/0xAnnn）。

完整示例

let od = master.master_od();

// 遍历所有从站的诊断数据
for i in 1..=master.slave_count() {
    let diag_idx = 0xA000 | i;
    let slave = master.slave(i);

    // 从站名称走 Slave 扁平方法
    let name = slave.name();

    // 读取 AL 状态 (u8, 子索引 1) 与 AL 状态码 (u16, 子索引 2)
    let al_status = od.read_object(diag_idx, 1)
        .map(|d| d[0])
        .unwrap_or(0);

    let al_code = od.read_object(diag_idx, 2)
        .map(|d| u16::from_le_bytes([d[0], d[1]]))
        .unwrap_or(0);

    // 链路质量 (u16, 子索引 3)
    let link_quality = od.read_object(diag_idx, 3)
        .map(|d| u16::from_le_bytes([d[0], d[1]]))
        .unwrap_or(0);

    println!("从站{} [{}]: AL=0x{:02X}, Code=0x{:04X}, Quality={}",
        i, name, al_status, al_code, link_quality);
}

// 复位所有诊断
od.write_object(0xF200, 16, &[1]);

命名约定

Rust SDK 的方法名统一按 Rust 风格（snake_case + 动词优先）命名：

用途	Rust 方法
列出主站 OD 支持的对象索引	supported_object_indices()
获取从站对象描述	OdList::get_object_description(mi, si, index)（返回 OdObject 元数据）
获取从站条目描述	OdList::get_entry_description(mi, si, index, sub)（返回 ObjectEntry）
带 abort code 与 WKC 的 SDO 扩展读写	CoEInstance::sdo_read_ex / sdo_write_ex（返回 SdoReadResultEx / SdoWriteResultEx）
批量 SDO 读取	CoEInstance::read_multiple 同步 + tokio spawn_blocking 包装异步

主站 OD (MasterObjectDictionary) 本身只暴露 read_object / write_object / object_name / subindex_count / supported_object_indices 与四个身份便捷方法； 从站对象字典的描述符 / 扩展读写在 CoE 页。