EtherCATMaster

EtherCAT 主站的核心类，负责管理整个 EtherCAT 网络的初始化、状态管理、从站控制和 PDO 通信。

类结构

EtherCATMaster                                    // 主站实例
│
├── GetConfig()      → MasterConfig&              // 通信配置
├── GetDiagnostics() → Diagnostics&               // 主站诊断
│
├── GetSlave(n)      → Slave&                     // 从站列表
│   │
│   ├── GetCoE()     → CoE&                       // CANopen over EtherCAT
│   ├── GetSoE()     → SoE&                       // Servo over EtherCAT
│   ├── GetFoE()     → FoE&                       // File over EtherCAT
│   ├── GetEoE()     → EoE&                       // Ethernet over EtherCAT
│   ├── GetAoE()     → AoE&                       // ADS over EtherCAT
│   ├── GetVoE()     → VoE&                       // Vendor over EtherCAT
│   ├── GetFSoE()    → FSoE&                      // 功能安全协议
│   ├── GetCiA402()  → CiA402&                    // 伺服驱动协议
│   └── GetMDP()     → MDP*                       // 模块化设备 (可空)
│
└── Events() → MasterEvents&                      // 事件集合 (用 On*()/SetPDOCallback*() 注册)
    ├── SetPDOCallbackSync                        // PDO 周期回调 (同步, 供 FSoE 等实时控制)
    ├── OnStateChanged                            // 主站状态变化
    ├── OnSlaveStateChanged                       // 从站状态变化
    ├── OnSlaveLost / OnSlaveDiscovered           // 热插拔 (离线/上线)
    ├── OnPDOFrameLoss                            // PDO 丢帧
    ├── OnDCSyncLost                              // DC 同步丢失
    ├── OnRedundancyModeChanged                   // 冗余模式变化
    └── OnSlaveIdentityMismatch / OnSlavePortLinkChanged  // 身份不符 / 端口链路

协议实例（CoE、SoE 等）按从站实际能力创建，不支持的协议抛出异常或返回空对象。 事件全部是多订阅者 std::vector<std::function>，必须用 On*() / SetPDOCallback*() 注册，不能 = 赋值。详见 事件。