CiA 402 — 伺服驱动器辅助

CiA 402 (IEC 61800-7-204) 是基于 CoE 的伺服驱动器设备协议。CiA402 封装了驱动器状态机管理、操作模式切换和运动参数访问功能。

CiA 402 运行在 CoE (SDO) 之上，仅当从站支持 CoE 时可用。

通过 slave.cia402() 直接访问。

PDO 初始化

initializePdoOffsets()

public void initializePdoOffsets()

初始化所有 PDO 偏移缓存。读取 0x1C12/0x1C13 PDO Assignment 配置，解析各对象在 IOmap 中的偏移位置。

备注

通常无需手动调用 — 首次访问 stateDrive 等 PDO 属性时自动初始化。仅在需要提前确认 PDO 映射正确时手动调用。

示例：

CiA402 drv = slave.cia402();
drv.initializePdoOffsets();
drv.operationMode(CiA402.ModeCiA402.CSP);

状态控制

enable() 一次性推进到 OperationEnabled (完成完整状态链 + Fault 复位 + QuickStop 恢复 + 0x605A 选项码判断); disable / disableOperation / quickStop / faultReset 仅写一次 Controlword 后立即返回， 通过 stateDrive() 检查结果。

enable() / enable(int maxRetries)

public boolean enable()                   // 默认 maxRetries=10
public boolean enable(int maxRetries)

使能驱动器， 一次性按 CiA 402-2 完成 SwitchOnDisabled → ReadyToSwitchOn → SwitchedOn → OperationEnabled 全套时序、Fault 复位、QuickStop 恢复。

参数：

• maxRetries — 最大重试次数 (默认 10)

返回值：

• boolean — true = 已使能到 OperationEnabled, false = 失败/超时

示例：

CiA402 drv = slave.cia402();
// 一次性使能 (内部完成完整状态机)
if (drv.enable()) {
    drv.targetPosition(nextPosition);
} else {
    System.out.println("使能失败, 当前状态: " + drv.stateDrive());
}

disable()

public boolean disable()

禁用伺服 (-> SwitchOnDisabled)。完全断电。

返回值：

• boolean — true = 控制字写入成功；false = 写失败（禁用未下发，可查 lastWriteAbortCode() 定位原因）

disableOperation()

public boolean disableOperation()

禁用运行 (Transition 5: OperationEnabled -> SwitchedOn)。电机仍通电，可快速重新 enable()。

返回值：

• boolean — true = 控制字写入成功；false = 写失败（命令未下发，可查 lastWriteAbortCode()）

quickStop()

public boolean quickStop()

快速停止 (-> QuickStopActive)。

返回值：

• boolean — true = 控制字写入成功；false = 写失败（可查 lastWriteAbortCode()）

faultReset()

public boolean faultReset()

清除故障。发送 Fault Reset 位 (Bit 7)，产生上升沿清除驱动器故障。

返回值：

• boolean — true = 两次控制字写入均成功；false = 任一相位写失败或被中断（复位信号不完整，故障不会被清除；失败原因见 lastWriteAbortCode()）

状态读取

stateDrive()

public StateCiA402 stateDrive()

解析当前驱动器状态。

返回值：

• StateCiA402 — 驱动器状态枚举

public enum StateCiA402 {
    NotReadyToSwitchOn,    // 初始化中
    SwitchOnDisabled,      // 驱动禁用
    ReadyToSwitchOn,       // 准备就绪
    SwitchedOn,            // 已开启
    OperationEnabled,      // 运行使能
    QuickStopActive,       // 快速停止
    FaultReactionActive,   // 故障反应中
    Fault,                 // 故障
    Unknown                // 未知状态
}

示例：

CiA402.StateCiA402 state = slave.cia402().stateDrive();
System.out.println("驱动器状态: " + state);

statusword()

public short statusword()

读取状态字。

相关属性：

• targetReached() (boolean) — 目标已到达 (Bit 10)
• hasFault() (boolean) — 存在故障 (Bit 3)
• hasWarning() (boolean) — 存在警告 (Bit 7)
• isRemote() (boolean) — 远程模式已激活 (Bit 9)

controlword()

public short controlword()
public boolean controlword(short value)

读取或写入控制字。

controlword(short) 的返回值：

• boolean — true = 写入成功；false = 写失败（命令未下发，可查 lastWriteAbortCode()）

示例：

short sw = slave.cia402().statusword();
slave.cia402().controlword((short) 0x000F);

操作模式

operationMode()

public ModeCiA402 operationMode()
public boolean operationMode(ModeCiA402 mode)

设置或读取操作模式。

返回值：

• ModeCiA402 — 读取时返回操作模式枚举
• boolean — 写入时 true = 写入成功；false = 写失败（可查 lastWriteAbortCode()）

public enum ModeCiA402 {
    PP(1),     // 轮廓位置模式
    VL(2),     // 速度模式
    PV(3),     // 轮廓速度模式
    PT(4),     // 轮廓转矩模式
    HM(6),     // 回零模式
    IP(7),     // 插补位置模式
    CSP(8),    // 周期同步位置模式
    CSV(9),    // 周期同步速度模式
    CST(10),   // 周期同步转矩模式
    CSTCA(11); // 周期同步转矩加速度模式
}

示例：

slave.cia402().operationMode(CiA402.ModeCiA402.CSP);
CiA402.ModeCiA402 mode = slave.cia402().operationMode();

isModeSupported(ModeCiA402 mode)

public boolean isModeSupported(ModeCiA402 mode)

检查驱动器是否支持指定操作模式。基于 SupportedDriveModes (0x6502) 判断。

运动参数

类别	属性	类型	读写	说明
位置	positionActual()	int	只读	实际位置 (0x6064)
速度	velocityActual()	int	只读	实际速度 (0x606C)
转矩	torqueActual()	short	只读	实际转矩，千分之额定 (0x6077)
位置	targetPosition() / targetPosition(int)	int	读写	目标位置 (0x607A)
速度	targetVelocity() / targetVelocity(int)	int	读写	目标速度 (0x60FF)
转矩	targetTorque() / targetTorque(short)	short	读写	目标转矩，千分之额定 (0x6071)

示例：

CiA402 drv = slave.cia402();

// 读取实际值
System.out.println("位置: " + drv.positionActual());
System.out.println("速度: " + drv.velocityActual());

// 写入目标值
drv.targetPosition(100000);
drv.targetVelocity(5000);

轮廓参数

类别	属性	类型	读写	说明
轮廓	profileVelocity() / profileVelocity(long)	long	读写	轮廓速度 (0x6081)
	profileAcceleration() / profileAcceleration(long)	long	读写	轮廓加速度 (0x6083)
	profileDeceleration() / profileDeceleration(long)	long	读写	轮廓减速度 (0x6084)

示例：

CiA402 drv = slave.cia402();
drv.profileVelocity(10000);
drv.profileAcceleration(50000);
drv.profileDeceleration(50000);

极性与轮廓配置

类别	属性	类型	读写	说明
极性	polarity() / polarity(byte)	byte	读写	极性配置 (0x607E)。位 6 = 速度极性反转，位 7 = 位置极性反转
轮廓	motionProfileType() / motionProfileType(short)	short	读写	运动轮廓类型 (0x6086)。0 = 梯形，1 = S 形
停止	quickStopDeceleration() / quickStopDeceleration(long)	long	读写	快速停止减速度 (0x6085)

示例：

CiA402 drv = slave.cia402();

// 反转位置方向
drv.polarity((byte) 0x80);  // 位 7 = 位置极性反转

// 设置 S 形轮廓
drv.motionProfileType((short) 1);

// 设置快速停止减速度
drv.quickStopDeceleration(100000);

触探功能 (Touch Probe)

configureTouchProbe(short function)

public boolean configureTouchProbe(short function)

配置触探功能 (0x60B8)。通过设置功能位启用/禁用触探及其触发条件。

参数：

• function — 触探功能字。位 0 = 启用探针 1，位 1 = 上升沿/下降沿选择，等

返回值：

• boolean — true = 写入成功；false = 写失败（可查 lastWriteAbortCode()）

相关属性：

• touchProbeStatus() (short) — 触探状态 (0x60B9)，只读
• touchProbePositiveEdge() (int) — 上升沿捕获位置 (0x60BA)，只读
• touchProbeNegativeEdge() (int) — 下降沿捕获位置 (0x60BB)，只读

示例：

CiA402 drv = slave.cia402();

// 启用触探 1，上升沿触发
drv.configureTouchProbe((short) 0x0001);

// 读取触探结果
if ((drv.touchProbeStatus() & 0x0002) != 0) {  // 上升沿已捕获
    int capturedPos = drv.touchProbePositiveEdge();
    System.out.println("触探捕获位置: " + capturedPos);
}

回零速度与加速度

类别	属性	类型	读写	说明
回零	homingSpeedSearch() / homingSpeedSearch(long)	long	读写	回零搜索速度 (0x6099:01)，快速搜索参考信号
	homingSpeedZero() / homingSpeedZero(long)	long	读写	回零零位速度 (0x6099:02)，慢速精确定位零位
	homingAcceleration() / homingAcceleration(long)	long	读写	回零加速度 (0x609A)

示例：

CiA402 drv = slave.cia402();
drv.operationMode(CiA402.ModeCiA402.HM);
drv.homingMethod((byte) 1);

// 设置回零速度和加速度
drv.homingSpeedSearch(5000);   // 搜索速度
drv.homingSpeedZero(500);      // 零位速度
drv.homingAcceleration(10000); // 回零加速度

数字 IO

类别	属性	类型	读写	说明
输入	digitalInputs()	int	只读	数字输入 (0x60FD)，32 位位图
输出	digitalOutputs() / digitalOutputs(int)	int	读写	数字输出 (0x60FE)，32 位位图

示例：

CiA402 drv = slave.cia402();

// 读取数字输入
int inputs = drv.digitalInputs();
boolean limitSwitch = (inputs & 0x01) != 0;  // 位 0

// 设置数字输出
drv.digitalOutputs(0x03);  // 输出位 0 和位 1

软件位置限位

类别	属性	类型	读写	说明
限位	softwarePositionLimitMin() / softwarePositionLimitMin(int)	int	读写	软件位置限位下限 (0x607D:01)
	softwarePositionLimitMax() / softwarePositionLimitMax(int)	int	读写	软件位置限位上限 (0x607D:02)

示例：

CiA402 drv = slave.cia402();

// 设置运动范围限制
drv.softwarePositionLimitMin(-1000000);
drv.softwarePositionLimitMax(1000000);

快速运动控制

newSetpoint(int position, boolean relative)

public boolean newSetpoint(int position, boolean relative)

PP 模式发送新定位命令。设置目标位置并触发 Controlword Bit 4 (New Setpoint)。

参数：

• position — 目标位置
• relative — true = 相对定位，false = 绝对定位

返回值：

• boolean — true = 目标位置与控制字都写入成功；false = 任一次写失败（命令未生效，可查 lastWriteAbortCode() 定位是哪一笔失败）

示例：

CiA402 drv = slave.cia402();
drv.operationMode(CiA402.ModeCiA402.PP);
drv.profileVelocity(10000);
drv.profileAcceleration(50000);

// 在 PDO 回调中: 先使能，使能后发送定位命令
if (drv.stateDrive() == CiA402.StateCiA402.OperationEnabled) {
    drv.newSetpoint(100000, false);  // 绝对定位到 100000
}

clearNewSetpoint()

public boolean clearNewSetpoint()

PP 模式清除 NewSetpoint 标志（Controlword Bit4=0）。在 targetReached() 后调用，完成 SetPointAck 握手。

返回值：

• boolean — true = 写入成功；false = 写失败

示例：

if (drv.targetReached()) {
    drv.clearNewSetpoint();
}

startHoming()

public boolean startHoming()

HM 模式启动回零。需先设置 homingMethod()。

返回值：

• boolean — true = 写入成功；false = 写失败

相关属性：

• homingMethod() / homingMethod(byte) — 回零方法 (0x6098)
• homeOffset() / homeOffset(int) — 回零偏移 (0x607C)
• homingAttained() (boolean) — 回零完成 (Bit 12)
• homingError() (boolean) — 回零错误 (Bit 13)

示例：

CiA402 drv = slave.cia402();
drv.operationMode(CiA402.ModeCiA402.HM);
drv.homingMethod((byte) 35);  // 当前位置回零

// 在 PDO 回调中:
if (drv.stateDrive() == CiA402.StateCiA402.OperationEnabled) {
    drv.startHoming();
    // 后续周期检查 drv.homingAttained() / drv.homingError()
}

扩展运动参数

类别	属性	类型	读写	说明
转矩	maxTorque() / maxTorque(int)	int	读写	最大转矩 (0x6072)，千分之额定转矩
转矩	motorRatedTorque() / motorRatedTorque(long)	long	读写	电机额定转矩 (0x6076)，单位 mNm
偏移	positionOffset() / positionOffset(int)	int	读写	位置偏移 (0x60B0)，CSP 模式下叠加到目标位置
偏移	velocityOffset() / velocityOffset(int)	int	读写	速度偏移 (0x60B1)，CSV 模式下叠加到目标速度
插补	interpolationTimePeriodValue() / interpolationTimePeriodValue(byte)	byte	读写	插补时间周期值 (0x60C2:01)
插补	interpolationTimePeriodIndex() / interpolationTimePeriodIndex(byte)	byte	读写	插补时间周期指数 (0x60C2:02)，实际周期 = Value x 10^Index 秒
选项码	quickStopOptionCode() / quickStopOptionCode(short)	short	读写	快速停止选项码 (0x605A)。0=禁用驱动， 1/2=减速停止， 5/6=减速后保持在 QuickStopActive。读失败返回 -32768（非合法取值）；判别见下方选项码与错误码

示例：

CiA402 drv = slave.cia402();

// 转矩配置
drv.maxTorque(1000);          // 最大转矩 = 100% 额定
long rated = drv.motorRatedTorque();

// CSP 模式偏移叠加
drv.positionOffset(100);      // 位置附加偏移
drv.velocityOffset(50);       // 速度附加偏移

// 插补时间周期 (1ms = 1 x 10^(-3) 秒)
drv.interpolationTimePeriodValue((byte) 1);
drv.interpolationTimePeriodIndex((byte) -3);

// 快速停止选项 (5=减速后保持, 允许直接恢复)
drv.quickStopOptionCode((short) 5);

选项码与错误码

五类驱动器选项码决定各状态转换时的减速/停止行为；错误码反映驱动器当前故障。

类别	方法	类型	读写	返回值
选项码	quickStopOptionCode() / quickStopOptionCode(short)	short	读写	0x605A。正常 = 真值（合法选项码为小值含 0）；读失败返回 -32768（非合法取值，请勿当真实数值，按失败处理）
选项码	shutdownOptionCode() / shutdownOptionCode(short)	short	读写	0x605B。同上
选项码	disableOperationOptionCode() / disableOperationOptionCode(short)	short	读写	0x605C。同上
选项码	haltOptionCode() / haltOptionCode(short)	short	读写	0x605D。同上
选项码	faultReactionOptionCode() / faultReactionOptionCode(short)	short	读写	0x605E。同上
错误	errorCode()	int	只读	0x603F。正常 = 真值（0x0000 表无错误）；读失败返回 0xFFFF（非合法取值，请勿当真实数值，按失败处理）
错误	tryReadErrorCode()	CiA402ReadResult<Integer>	只读	0x603F。三态结果（成功 / 不支持 / 读失败），见下方可观测读取

读失败哨兵（与原生直读导出同一口径）：有符号 16 位选项码读失败 = -32768 (INT16_MIN)；无符号 16 位错误码读失败 = 0xFFFF。两者都不是合法取值（合法选项码为小值含 0；错误码 0x0000 表无错误），请勿当作真实数值使用，应按读取失败处理。返回 int 的读取接口（如错误历史）读失败整体返回 -1，调用方按失败处理。

判别常量与帮助方法（CiA402 类内）：

名称	类型	说明
READ_FAIL_SENTINEL_I16	short	有符号 16 位读失败哨兵 (-32768)
READ_FAIL_SENTINEL_U16	int	无符号 16 位读失败哨兵 (0xFFFF)
READ_FAIL_SENTINEL_INT	int	返回 int 的读取接口读失败哨兵 (-1, fail-closed)
isReadFailSentinelI16(short v)	boolean	分域判别：只认有符号 16 位选项码域哨兵 (-32768)，不覆盖另两档
isReadFailSentinelU16(int v)	boolean	分域判别：只认无符号 16 位错误码域哨兵 (0xFFFF)，不覆盖另两档。Java 无 unsigned 16，u16 以 int 承载
isReadFailSentinelInt(int v)	boolean	分域判别：只认返回 int 的计数形读取域哨兵 (-1, fail-closed)，不覆盖另两档
isReadFailSentinel(short v)	boolean	legacy 合并入口的 short 形，保留给旧调用点。本重载只判 i16 域，行为同 isReadFailSentinelI16(short)；新代码请改用分域判别
isReadFailSentinel(int v)	boolean	legacy 跨域，有文档化假阳性。Java 无 unsigned 16，u16 与 int 计数同以 int 承载，故本重载并含两档 (-1 与 0xFFFF)，归因不出哨兵来自哪一档；int 计数域的合法计数值 65535 会被误判为读失败。新代码请改用 isReadFailSentinelU16(int) / isReadFailSentinelInt(int)

分域判别按被测返回形取同档谓词：选项码取 isReadFailSentinelI16，errorCode() 取 isReadFailSentinelU16，返回 int 的计数形读取取 isReadFailSentinelInt。

byte 方法编号（0x60E3 列表项，-128..-1 为厂商自定义方法）是真实取值，不属哨兵，请勿用上述判别方法判别。

示例：

// 选项码: 读失败 = -32768 哨兵 (非合法取值), 判真按失败处理
short qs = drv.quickStopOptionCode();
if (CiA402.isReadFailSentinelI16(qs)) {
    /* 读失败, 按失败处理 */
} else {
    /* qs 为真值 (合法选项码为小值含 0) */
}

// 错误码: errorCode() 读失败 = 0xFFFF 哨兵; 需三态区分用 tryReadErrorCode()
int ec = drv.errorCode();
if (CiA402.isReadFailSentinelU16(ec)) {
    /* 读失败, 按失败处理 */
} else {
    /* ec 为真值 (0x0000 表无错误) */
}

力矩限制

类别	属性	类型	读写	说明
转矩	positiveTorqueLimit() / positiveTorqueLimit(int)	int	读写	正方向力矩限制 (0x60E0)，千分之额定转矩
	negativeTorqueLimit() / negativeTorqueLimit(int)	int	读写	负方向力矩限制 (0x60E1)，千分之额定转矩

示例：

CiA402 drv = slave.cia402();

// 限制正负方向转矩为额定的 50%
drv.positiveTorqueLimit(500);
drv.negativeTorqueLimit(500);

同步功能

类别	属性	类型	读写	说明
同步	synchronizationSettings() / synchronizationSettings(int)	int	读写	同步设置 (0x60D9:01)，同步使能位掩码
	driveSyncStatus()	int	只读	驱动同步状态 (0x60DA)，指示驱动器是否已同步到主站时钟

示例：

CiA402 drv = slave.cia402();

// 读取驱动器同步状态
int syncStatus = drv.driveSyncStatus();
System.out.printf("同步状态: 0x%04X%n", syncStatus);

// 配置同步设置
drv.synchronizationSettings(0x0001);

TxPDO 数据有效性

txPdoDataInvalid()

public boolean txPdoDataInvalid()

TxPDO 数据是否无效 (0x603E)。非零表示驱动器 TxPDO 数据不可信，例如编码器未就绪时位置值无意义。

示例：

CiA402 drv = slave.cia402();
if (!drv.txPdoDataInvalid()) {
    int pos = drv.positionActual();  // 数据有效，可安全使用
}

驱动器信息

supportedDriveModes()

public long supportedDriveModes()

支持的驱动模式位掩码 (0x6502, 只读)。Bit 0=PP, Bit 1=VL, Bit 2=PV, Bit 3=PT, Bit 5=HM, Bit 6=IP, Bit 7=CSP, Bit 8=CSV, Bit 9=CST。

supportedHomingMethods()

public byte[] supportedHomingMethods()
@Deprecated
public byte[] SupportedHomingMethods()   // 兼容旧名

读取驱动器支持的回零方法列表 (0x60E3)，返回方法编号数组；supportedHomingMethods() 为正名，SupportedHomingMethods() 为保留兼容的旧名。

返回值：

• byte[] — 方法编号数组

三种情形各返什么：

• 失败（SDO 超时 / 通讯异常 / 其它 abort）— 返 null，按失败处理
• 空集（SI0=0 且读成功，从站真返回 0 条）— 返空数组
• 不支持（从站无 0x60E3 或 0x60E3:00，SDO abort 0x06020000 对象不存在 / 0x06090011 子索引不存在）— 返 null，与失败同档

本方法任一子项读失败即整体读失败。

备注

失败与不支持都按失败处理，禁止当成「支持 0 种回零方法」。对应导出 CiA402_GetSupportedHomingMethods 读失败整体返回 -1（fail-closed），本方法按 Java 惯例映射为 null，不返回 -1。

示例：

byte[] methods = drv.supportedHomingMethods();
if (methods == null) {
    /* 读失败, 按失败处理 */
} else {
    System.out.println("支持 " + methods.length + " 种回零方法");
}

PDO 偏移管理

drv.initializePdoOffsets();          // 初始化 PDO 偏移缓存
drv.resetPdoOffsets();               // 重置 PDO 偏移缓存
boolean ready = drv.pdoInitialized(); // PDO 偏移是否已初始化

静态工具

parseState(short statusword)

public static StateCiA402 parseState(short statusword)

从状态字解析驱动器状态。

标准对象索引常量

可搭配 slave.coe().sdoRead() / sdoWrite() 使用：

常量	值	说明
OD_CONTROLWORD	0x6040	控制字
OD_STATUSWORD	0x6041	状态字
OD_MODES_OF_OPERATION	0x6060	操作模式设置
OD_MODES_OF_OPERATION_DISPLAY	0x6061	操作模式显示
OD_TARGET_POSITION	0x607A	目标位置
OD_POSITION_ACTUAL	0x6064	实际位置
OD_TARGET_VELOCITY	0x60FF	目标速度
OD_VELOCITY_ACTUAL	0x606C	实际速度
OD_TARGET_TORQUE	0x6071	目标转矩
OD_TORQUE_ACTUAL	0x6077	实际转矩
OD_PROFILE_VELOCITY	0x6081	轮廓速度
OD_PROFILE_ACCELERATION	0x6083	轮廓加速度
OD_PROFILE_DECELERATION	0x6084	轮廓减速度
OD_MAX_TORQUE	0x6072	最大转矩
OD_MOTOR_RATED_TORQUE	0x6076	电机额定转矩
OD_HOME_OFFSET	0x607C	回零偏移
OD_SOFTWARE_POSITION_LIMIT	0x607D	软件位置限制
OD_POLARITY	0x607E	极性
OD_MAX_PROFILE_VELOCITY	0x6080	最大轮廓速度
OD_MOTION_PROFILE_TYPE	0x6086	运动轮廓类型
OD_HOMING_METHOD	0x6098	回零方法
OD_HOMING_SPEEDS	0x6099	回零速度
OD_HOMING_ACCELERATION	0x609A	回零加速度
OD_POSITION_OFFSET	0x60B0	位置偏移 (CSP)
OD_VELOCITY_OFFSET	0x60B1	速度偏移 (CSV)
OD_TORQUE_OFFSET	0x60B2	转矩偏移
OD_TOUCH_PROBE_FUNCTION	0x60B8	Touch Probe 功能控制
OD_TOUCH_PROBE_STATUS	0x60B9	Touch Probe 状态
OD_TOUCH_PROBE_POS_EDGE	0x60BA	Touch Probe 正边沿位置
OD_TOUCH_PROBE_NEG_EDGE	0x60BB	Touch Probe 负边沿位置
OD_INTERPOLATION_TIME_PERIOD	0x60C2	插补时间周期
OD_DIGITAL_INPUTS	0x60FD	数字输入
OD_DIGITAL_OUTPUTS	0x60FE	数字输出
OD_QUICK_STOP_OPTION_CODE	0x605A	快速停止选项码
OD_SHUTDOWN_OPTION_CODE	0x605B	Shutdown 选项码
OD_DISABLE_OPERATION_OPTION_CODE	0x605C	Disable Operation 选项码
OD_HALT_OPTION_CODE	0x605D	Halt 选项码
OD_FAULT_REACTION_OPTION_CODE	0x605E	Fault Reaction 选项码
OD_ERROR_CODE	0x603F	当前错误代码 (只读)
OD_SUPPORTED_HOMING_METHODS	0x60E3	支持的回零方法列表
OD_QUICK_STOP_DECELERATION	0x6085	快速停止减速度
OD_SUPPORTED_DRIVE_MODES	0x6502	支持的驱动模式位掩码

控制字命令常量

常量	值	说明
CW_SHUTDOWN	0x06	关机命令
CW_SWITCH_ON	0x07	开启命令
CW_ENABLE_OPERATION	0x0F	使能运行
CW_DISABLE_VOLTAGE	0x00	禁用电压
CW_QUICK_STOP	0x02	快速停止
CW_FAULT_RESET	0x86	故障复位

状态字位掩码常量

常量	值	说明
SW_FAULT	0x0008 (Bit 3)	故障
SW_QUICK_STOP	0x0020 (Bit 5)	快速停止
SW_WARNING	0x0080 (Bit 7)	警告
SW_REMOTE	0x0200 (Bit 9)	远程模式
SW_TARGET_REACHED	0x0400 (Bit 10)	目标已到达
SW_INTERNAL_LIMIT	0x0800 (Bit 11)	内部限位激活
SW_OP_MODE_SPECIFIC_1	0x1000 (Bit 12)	模式相关位 1
SW_OP_MODE_SPECIFIC_2	0x2000 (Bit 13)	模式相关位 2

Bit 0 / 1 / 2 / 4 / 6（ReadyToSwitchOn / SwitchedOn / OperationEnabled / VoltageEnabled / SwitchOnDisabled）没有对应的 SDK 常量，不按单个位读 —— 整体状态用 parseState(statusword()) 读成 StateCiA402。

完整示例

CSP 模式 — 周期同步位置控制

CiA402 drv = slave.cia402();

// 初始化 (OP 状态后调用一次)
drv.initializePdoOffsets();
drv.operationMode(CiA402.ModeCiA402.CSP);

// 一次性使能 (内部完成完整状态机)
if (!drv.enable()) { System.out.println("使能失败: " + drv.stateDrive()); return; }

// PDO 回调中每周期下发目标
master.events().addProcessDataCyclicSyncListener((masterIndex) -> {
    drv.targetPosition(calculateNextPosition());
});

PP 模式 — 轮廓位置控制

CiA402 drv = slave.cia402();

drv.initializePdoOffsets();
drv.operationMode(CiA402.ModeCiA402.PP);
drv.profileVelocity(10000);
drv.profileAcceleration(50000);
drv.profileDeceleration(50000);

// 一次性使能
if (!drv.enable()) { System.out.println("使能失败: " + drv.stateDrive()); return; }

// 发送定位命令
drv.newSetpoint(100000, false);

// PDO 回调等待目标到达后清标志
boolean[] homing = {false};
master.events().addProcessDataCyclicSyncListener((masterIndex) -> {
    if (!homing[0] && drv.targetReached()) {
        drv.clearNewSetpoint();
        homing[0] = true;
    }
});

HM 模式 — 回零控制

CiA402 drv = slave.cia402();

drv.initializePdoOffsets();
drv.operationMode(CiA402.ModeCiA402.HM);
drv.homingMethod((byte) 35);  // 当前位置回零
drv.homingSpeedSearch(5000);
drv.homingSpeedZero(500);
drv.homingAcceleration(10000);

// 一次性使能
if (!drv.enable()) { System.out.println("使能失败: " + drv.stateDrive()); return; }

// 启动回零
drv.startHoming();

master.events().addProcessDataCyclicSyncListener((masterIndex) -> {
    if (drv.homingAttained()) {
        System.out.println("回零完成");
    } else if (drv.homingError()) {
        System.out.println("回零错误");
    }
});