从站分组

从站分组功能允许将从站分配到不同的组（1-7；group=0 表示未分配，映射前自动归入组 1），每组可配置独立的 PDO 周期分频器，实现不同组以不同频率交换数据。

典型应用场景：

• 伺服驱动（组1）：默认组，每周期发送，31.25us 32KHz
• IO 模块（组2）：每4周期发送一次，125us 8000Hz
• 传感器（组3）：每6400周期发送一次，200ms 5Hz

核心简化

• 无需手动启用组 — 系统在进入 SafeOp 时自动启用有从站的组，禁用空组
• 属性式分频器 — 通过 master.divider(group, value) 直接设置
• 每组独立收发 — 每个组对应独立的 PDO 数据报文

快速开始

try (EtherCATMaster master = EtherCATMaster.create()) {
    int slaveCount = master.setNetwork("\\Device\\NPF_{...}");  // 返回从站数，-1=失败（getLastError() 取原因）

    // 1. 分配从站到组（必须在 SAFE_OP 之前）
    // master.getSlave(1~2) 不设置，保持 group=0（未分配，映射前自动归入组 1，每周期发送）
    master.getSlave(3).group((byte) 2);  // IO 模块 -> 组2
    master.getSlave(4).group((byte) 2);
    master.getSlave(5).group((byte) 3);  // 传感器 -> 组3

    // 2. 设置组分频器（组级配置只接受组号 1-7）
    master.divider((byte) 2, (byte) 4);   // 组2: 每4周期发送
    master.divider((byte) 3, (byte) 10);  // 组3: 每10周期发送
    // 组1（默认组）分频器默认=1，无需额外设置

    // 3. 切换到 OP — 系统自动启用有从站的组
    boolean ok = master.setState(EcState.OP);   // true=切换成功，false=失败
    master.start();

    // 4. 查看组状态
    System.out.println("活跃组: " + master.activeGroupCount());
}

组语义

组号	含义
0	未分配标记 — 不设置时保持 0；进入 SAFE_OP 映射前自动归入组 1，不独立收发
1-7	有效 PDO 组 — 用户手动分配，组号无需连续；未显式分组的从站最终都在组 1

备注

• 有效组范围为 1-7，每个组独立收发 PDO 数据
• slave.group() 可写 0-7；组级配置与查询（divider、按组丢帧统计）只接受 1-7，对组 0 设置无效
• 组号可以不连续（如 1, 3, 5），系统会跳过空组
• 进入 SafeOp 时自动启用有从站的组，禁用空组

从站组分配

类别	方法	类型	读写	说明
组归属	slave.group() / slave.group(byte)	byte	读写	从站组归属（0-7，0=未分配，映射前自动归入组 1），须在 SAFE_OP 之前设置
组分频器	master.divider(byte) / master.divider(byte, byte)	byte	读写	组 PDO 周期分频器（1-255，组号 1-7）
组状态	master.activeGroupCount()	byte	只读	活跃组数量

slave.group() / slave.group(byte)

public byte group()
public void group(byte group)

获取或设置从站的组归属（0-7，0=未分配，映射前自动归入组 1）。必须在 SAFE_OP 之前设置。

示例：

// 分配从站到组
master.getSlave(1).group((byte) 1);  // 显式分到组1
master.getSlave(2).group((byte) 2);  // 显式分到组2
// master.getSlave(3).group() 不设置，保持 0（未分配，映射前归入组 1）

// 读取从站所在组
byte group = master.getSlave(1).group();

组分频器

master.divider(byte group) / master.divider(byte group, byte value)

public byte divider(byte group)
public void divider(byte group, byte value)

获取或设置组的 PDO 周期分频器（1-255）。组号只接受 1-7（组 0 是未分配标记，设置无效）；各组分频器默认 1。

• 1 — 每周期发送（1000Hz，主周期 1ms 时）
• 2 — 每2周期发送（500Hz）
• 4 — 每4周期发送（250Hz）
• 10 — 每10周期发送（100Hz）

示例：

// 设置分频器
master.divider((byte) 1, (byte) 4);   // 组1: 每4周期
master.divider((byte) 2, (byte) 10);  // 组2: 每10周期

// 读取分频器
byte div = master.divider((byte) 2);  // 10

活跃组数量

master.activeGroupCount()

public byte activeGroupCount()

获取活跃组数量（扫描从站集合计算）。

分频器频率计算

分频器值与实际频率的关系：

主周期	分频器	实际频率	适用场景
1ms (1000Hz)	1	1000 Hz	伺服驱动
1ms (1000Hz)	4	250 Hz	IO 模块
1ms (1000Hz)	10	100 Hz	传感器
1ms (1000Hz)	200	5 Hz	慢速监控
31.25us (32KHz)	1	32000 Hz	高速伺服
31.25us (32KHz)	4	8000 Hz	IO 模块
31.25us (32KHz)	6400	5 Hz	慢速传感器

公式： 实际频率 = 主周期频率 / 分频器值

自动启用/禁用

进入 SafeOp 状态时，系统自动扫描每个组（1-7）是否有从站：

• 有从站的组 -> 自动启用，确保分频器至少为 1
• 空组 -> 自动禁用，跳过 PDO 收发

无需手动启用组，组号也无需连续。

组诊断

每组独立跟踪 PDO 丢帧统计。

按组查询丢帧

// 查询指定组的丢帧统计
int[] stats = master.diagnostics().getPDO().getFrameLossStats(1);  // 组1
System.out.printf("组1: 累计丢帧=%d, 连续=%d%n", stats[0], stats[1]);

int[] stats2 = master.diagnostics().getPDO().getFrameLossStats(2); // 组2
System.out.printf("组2: 累计丢帧=%d%n", stats2[0]);

PDOFrameLoss 事件

PDO 连续丢帧事件的 group 参数标识哪个组发生了丢帧：

master.events().addPDOFrameLossListener((masterIndex, group, consecutive, total) -> {
    System.out.printf("组 %d 丢帧: 连续=%d, 累计=%d%n", group, consecutive, total);

    if (group == 1) {
        // 伺服组丢帧，紧急处理
        System.out.println("警告: 伺服组通信异常！");
    }
});

配置时序

INIT -> PRE_OP -> SAFE_OP -> OP
  |        |         |
  |        |         +-- 组配置已锁定，PDO 开始按组发送
  |        |
  |        +-- 设置从站组归属: slave.group(N)
  |           设置组分频器: master.divider(N, divider)
  |           （进入 SafeOp 时自动启用有从站的组）
  |
  +-- 初始化主站

警告

• slave.group() 在进入 SAFE_OP 时生效
• 组分频器建议在初始化之后、OP 之前设置
• 进入 SAFE_OP 后组配置自动锁定

完整示例

try (EtherCATMaster master = EtherCATMaster.create()) {
    int slaveCount = master.setNetwork("\\Device\\NPF_{...}");  // 返回从站数，-1=失败（getLastError() 取原因）

    // 1. 分配从站到组
    // master.getSlave(1~3) 不设置，保持 group=0（伺服驱动，未分配，映射前归入组 1）
    master.getSlave(4).group((byte) 2);  // IO 模块 -> 组2
    master.getSlave(5).group((byte) 2);
    master.getSlave(6).group((byte) 3);  // 传感器 -> 组3

    // 2. 设置组分频器（组号 1-7）
    master.divider((byte) 2, (byte) 4);   // 组2: 250Hz
    master.divider((byte) 3, (byte) 10);  // 组3: 100Hz
    // 组1（默认组）分频器默认=1（1000Hz），无需设置

    // 3. 设置周期
    master.config().loopCycle(1_000_000);  // 1ms

    // 4. PDO 丢帧监控（每组独立）
    master.events().addPDOFrameLossListener((masterIndex, group, consecutive, total) -> {
        System.out.printf("组 %d 丢帧: 连续=%d, 累计=%d%n", group, consecutive, total);
    });

    // 5. 启动 -- 自动启用有从站的组
    boolean ok = master.setState(EcState.OP);   // true=切换成功，false=失败
    master.start();

    // 6. 查看组状态
    System.out.println("活跃组: " + master.activeGroupCount());

    // 7. 遍历从站，显示组归属
    for (Slave slave : master.slaves()) {
        System.out.printf("从站 %d: 组 %d%n", slave.SlaveNum, slave.group());
    }

    // 8. 应用线程中按组轮询 copyInputPdo / writeOutputPdo
    new Thread(() -> {
        while (running) {
            for (Slave servo : master.slaves()) {
                if (servo.group() == 1) {
                    // 组1 伺服: servo.PDO().copyInputPdo / writeOutputPdo
                }
            }
            try { Thread.sleep(1); } catch (InterruptedException e) { break; }
        }
    }).start();

    // 9. 查询每组丢帧统计
    MasterDiagnosticsInfo.MasterPDODiagnostics pdo = master.diagnostics().getPDO();
    int[] g1 = pdo.getFrameLossStats(1);
    int[] g2 = pdo.getFrameLossStats(2);
    System.out.printf("组1 丢帧: %d, 组2 丢帧: %d%n", g1[0], g2[0]);
}