禾川 X3E · 500µs CSP

单轴 CiA 402 CSP 使用案例。一台禾川 X3E，总线周期 500 µs（2000 Hz）。主站每个周期写目标位置 0x607A。

工程：HCFA_X3E_QuarterTurn

多轴齿轮 / 凸轮见 运动控制。

做什么

界面三个按钮：连接 → 使能 → 开始。

开始后电机按节拍转：100 ms 走 1/4 圈，停 400 ms，再走下一圈。每个 500 µs 周期都要写出 0x607A（停顿时也写，保持终点）。

项	值
驱动	禾川 X3E
周期	500 µs
模式	CSP（0x6060 = 8）
轴数	1
配置	主站工具导出的 .deni 放到程序目录

使能顺序：0x6040 按 06 → 07 → 0F。停止：0x6040 = 0。

PDO

• 输出 9 字节：6040、6060、607A、60B8
• 输入 25 字节：603F、6041、6064、6061、60B9、60BA、60F4、60FD、213F

过程映像映射成结构体。改字段就是改 PDO。

周期回调

using System;
using System.Runtime.InteropServices;
using DarraEtherCAT_Master;

[StructLayout(LayoutKind.Sequential, Pack = 1)]
struct X3eIn
{
    public ushort ErrorCode;
    public ushort StatusWord;
    public int ActualPosition;
    public sbyte ModeDisplay;
    public ushort ProbeStatus;
    public int ProbePos1;
    public int FollowingError;
    public uint DigitalInputs;
    public ushort VendorStatus;
}

[StructLayout(LayoutKind.Sequential, Pack = 1)]
struct X3eOut
{
    public ushort ControlWord;
    public sbyte Mode;
    public int TargetPosition;
    public ushort ProbeFunction;
}

master.Config.LoopCycle = 500000;

var t0 = DateTime.UtcNow;
int origin = 0;
int quarter = ppr / 4;
bool originLocked = false;

master.Events.ProcessDataCyclicSync += _ =>
{
    ref var input  = ref master.Slaves[0].PDO.InputsMapping<X3eIn>();
    ref var output = ref master.Slaves[0].PDO.OutputsMapping<X3eOut>();
    if (!originLocked) { origin = input.ActualPosition; originLocked = true; }

    long ms = (long)(DateTime.UtcNow - t0).TotalMilliseconds;
    int target = QuarterTarget(origin, quarter, ms);

    output.ControlWord = 0x000F;
    output.Mode = 8;
    output.TargetPosition = target;
};

QuarterTarget 在开源工程 PdoQuarterStep.cs。