运动控制

EtherCAT 上的运动控制，本质都是：每个总线周期算出各轴目标，用 PDO 同一帧发出去。差动、同步、凸轮、插补都走这条路，只是目标怎么算不同。

禾川 X3E 的开源案例 不是同步轴。它是 单轴 CSP：一个伺服，周期 500 µs（2000 Hz），主站每拍写 0x607A。同步轴是 多轴 跟同一根虚拟主轴。

怎么选

你要的动作	模式	本站文档
单轴启动、点动、转 1/4 圈	CSP 单轴	禾川 X3E · 500µs
点到点，驱动器自己做梯形	PP（0x6060 = 1）	开源 STF-EC_CSP_PP、Ezi-SERVO2_CSP_PP
多轴按固定比例一起走、龙门 1:1、反向	电子齿轮 / 同步轴	同步轴 / 电子齿轮
龙门两侧纠偏、防扭斜	同指令 + 当周期纠偏	龙门双驱差动
按凸轮表跟主轴相位	电子凸轮	多轴电子凸轮
直线 / 圆弧多轴轨迹	CSP 插补	开源 Panasonic_CNC_Interpolation
传送带跟随 + 探针抓取	主从同步	开源 Panasonic_ConveyorSync
XYZ 取放	CSP + 插补	3轴桁架机器人

周期回调

差动、齿轮、凸轮、插补都要在 ProcessDataCyclicSync 里算完并写入映射。状态事件、SDO、Thread.Sleep 都不能当运动周期。过程数据用 InputsMapping / OutputsMapping。

Windows 上常见 CSP 周期：禾川 X3E 500 µs；鸣志 STF-EC 同步轴 / 凸轮 125 µs。以 DENI 为准。