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错误处理

EtherCAT 通信中的错误处理策略和常见故障排查。

错误类型​

类型来源处理方式
AL Status Code从站状态转换失败通过 slave.ErrorCode 读取，使用 ALErrorClassifier.Classify() 分类
SDO ErrorCoE 读写失败SDO 方法返回 false 或抛出异常，错误码见 SDOError
PDO 丢帧通信异常通过 PDOFrameLoss 事件 监控
Emergency从站硬件/固件错误通过 Emergency 事件 接收
状态降级从站异常回退通过 StateChanged 事件 监控

状态转换错误​

检测方式​

if (!master.SetState(EcState.OP, out string message))
{
    Console.WriteLine($"状态切换失败: {message}");

    foreach (var slave in master.Slaves)
    {
        if (slave.ErrorCode != EcALState.NoError)
            Console.WriteLine($"  从站 {slave.SlaveNum}: 0x{(int)slave.ErrorCode:X4} - {slave.ErrorCode.GetDescription()}");
    }
}

错误分类​

使用 ALErrorClassifier.Classify() 快速判断处理策略：

var category = ALErrorClassifier.Classify(slave.ErrorCode);
switch (category)
{
    case ALErrorCategory.Transient:
        // 重试状态转换
        slave.SetState(EcState.OP);
        break;
    case ALErrorCategory.Configuration:
        // 检查 PDO 映射、SM 配置
        break;
    case ALErrorCategory.Hardware:
        // 检查从站设备、线缆、电源
        break;
}
详细分类

完整的 AL 错误分类和常见错误码请参考 主站诊断 - AL 错误分类。

常见 AL Status Code​

  • 0x001E — 无效输入映射: 检查 PDO 映射配置是否与从站支持的映射一致
  • 0x001D — 无效输出映射: 检查 PDO 输出映射配置
  • 0x0017 — 无效 SM 配置: 检查 SyncManager 配置（大小、方向）
  • 0x001B — SM 看门狗超时: PDO 周期过慢或通信中断
  • 0x002D — 同步错误: DC 同步配置问题，检查 SYNC0 周期
  • 0x0032 — DC 同步超时: DC 启动时间配置问题
  • 0x0003 — 无效设备设置: 耦合器无物理模块，或模块配置不匹配

事件驱动的异常处理​

推荐通过事件监控异常，而非轮询：

// 状态降级检测
master.Events.StateChanged += (sender, e) =>
{
    if (e.NewState < e.OldState)
        Console.WriteLine($"状态降级: {e.OldState} → {e.NewState}");
};

// 从站离线
master.Events.SlaveOffline += (slaveIndex) =>
    Console.WriteLine($"从站 {slaveIndex} 离线");

// PDO 丢帧
master.Events.PDOFrameLoss += (masterIndex, group, consecutive, total) =>
{
    if (consecutive > 10)
        Console.WriteLine($"组 {group} 严重丢帧: 连续 {consecutive} 帧");
};

// 紧急消息
master.Events.EmergencyEvent += (masterIndex, slaveIndex, errorCode, errorReg, b1, w1, w2) =>
    Console.WriteLine($"从站 {slaveIndex} 紧急消息: 0x{errorCode:X4}");
自动日志

所有事件（PDO 周期回调除外）触发时系统均自动记录日志，无论是否订阅。详见 事件。

常见故障排查​

Build() 返回 null​

  • 管理员权限不足 — 以管理员身份运行
  • 网卡名称/MAC 不匹配 — 检查 GetNetworkInfo() 返回的网口列表
  • ENI/DENI 文件路径错误 — 确认文件路径存在且可读
  • 无从站响应 — 检查网线连接和从站供电

从站无法进入 OP​

  • PDO 映射不匹配 — 检查 slave.ErrorCode，常见 0x001E/0x001D
  • ESI 版本不匹配 — 使用与固件版本对应的 ESI 文件
  • DC 同步失败 — 检查 DC 配置，确认 SYNC0 周期合理
  • SM 配置错误 — 检查 SyncManager 大小和方向
  • 缺少启动参数 — 使用 DENI 文件或 EnableAutoStartup()

通信不稳定​

  • 丢帧率高 — 检查网线质量、交换机端口、EMI 干扰
  • 抖动大 — 安装 DarraRT 驱动，隔离 CPU 核心
  • 偶尔超时 — 检查系统负载，关闭不必要的后台进程
  • DC 同步偏差大 — 使用 DarraRT 驱动降低抖动

日志系统​

// 启用日志监控
DarraEtherCAT.Logs.Updated += () =>
{
    foreach (var log in DarraEtherCAT.Logs)
        Console.WriteLine($"[{log.Timestamp:HH:mm:ss}] {log.Message}");
};

// 启用详细日志（调试用）
DarraEtherCAT.EnableDebugLogging();
DarraEtherCAT.EnableMailboxLogging();
DarraEtherCAT.EnablePDOLogging();
日志详情

日志系统详见 日志。