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主站诊断

通过 master.Diagnostics 访问所有诊断、监控、统计功能。​

配合事件使用

建议通过 事件 驱动异常处理，而非自行轮询。
直接读取诊断属性适用于 UI 显示等场景。

从站诊断

单个从站的状态诊断、链路质量请参考 从站诊断。

功能概览​

功能说明
通信与性能统计帧计数、丢包、抖动、PDO 丢帧、网口状态、拓扑
DC 同步同步窗口阈值、DCSyncLost 事件
冗余状态冗余激活、故障点检测（断线 + CRC 故障定位）
诊断控制启停数据采集、重置统计

通信与性能统计​

类别属性类型访问使能控制说明
帧计数RTcntint只读是每秒帧数（Hz），5秒平均
ErrorCntuint只读是每秒错误数，5秒平均
PacketLossRatefloat只读是丢包率（0.0~1.0）— TX vs RX 5 秒滑窗，pipeline 在途不算丢
LateFrameRatefloat只读是过慢帧率（0.0~1.0）— idx 出 8 帧窗 stale, 不计入丢包
周期与抖动CycleTimeSpanint只读是实际周期时间（微秒），实时值
AvgJitterUsdouble只读是最近5秒平均抖动（微秒），总线抖动
邮箱收发延迟MailboxLatencyUsdouble只读是邮箱收发延迟 - 最大（微秒）。邮箱（CoE/SoE/FoE/EoE/AoE/VoE 等非周期、请求-响应）事务从请求发出到响应返回的最大往返耗时（最近1秒结算）
MailboxLatencyAvgUsdouble只读是邮箱收发延迟 - 平均（微秒）。同上事务的平均往返耗时（最近1秒结算）
PDO 丢帧PDO.TotalLostuint只读不可停累计丢帧数（所有组合计）
PDO.ConsecutiveLostuint只读不可停当前连续丢帧数（所有组中最大值）
PDO.GetFrameLossStats(byte group)PDOFrameLossStats只读不可停获取指定组的 PDO 丢帧统计。0-7 返回对应组，不传参数返回所有组汇总。返回值含 TotalLost / ConsecutiveLost / MaxConsecutiveLost
从站异常WorstSlaveIndexushort只读不可停异常率最高的从站索引
WorstLinkQualityshort只读不可停最差从站的通信健康度（%），越低越差
WKCWKCushort只读不可停当前工作计数器（actual WKC）。WKC ≠ ExpectedWKC 表示有从站未正确响应
ExpectedWKCushort只读不可停期望工作计数器（expected WKC）。配置期/进 OP 时确定的固定真值，永不动态下调迁就劣化总线
PrimaryWKCushort只读不可停主网口工作计数器（冗余模式下独立跟踪）
SecondaryWKCushort只读不可停副网口工作计数器（冗余模式下独立跟踪）
PrimaryExpectedWKCushort只读不可停主发帧期望 WKC = ring + branch（看到全部从站）。冗余下与 SecondaryExpectedWKC 不同，单口/拓扑未识别时返回 0，回退到 ExpectedWKC
SecondaryExpectedWKCushort只读不可停副发帧期望 WKC = ring 部分（跳过分支，仅环上从站）。单口/拓扑未识别时返回 0，回退到 ExpectedWKC
WKC 镜像（per-slave WcState 主站级聚合）WkcActualMirrorint只读不可停总线实测工作计数器镜像（actual WKC）— 反映此刻哪些从站真的在响应。R1：如实值，永不篡改。薄读零帧，实时
WkcExpectedMirrorint只读不可停期望工作计数器镜像（expected WKC）— 配置期/进 OP 时确定的固定真值。R1：拓扑固定它就固定，概念上不可变，永不动态下调迁就劣化总线。薄读零帧，实时
WcDeficitint只读不可停WKC 缺额 = expected − actual（>0 表示有映射从站此刻没贡献 WKC，疑似掉站/热插拔）。R1：不是 master 故障，是总线现实的可观测量；从站恢复后自动归 0。薄读零帧，实时
MappedSlaveCountint只读不可停已映射（参与 WKC 计算）的从站数。薄读零帧，实时
WcStateSequlong只读不可停内核 WcState 缓存序列号（每次刷新自增）。用于判断 per-slave 镜像是否在两次读取之间更新过（无需轮询帧）。薄读零帧，实时
网口状态PrimaryPortOkbool只读不可停主端口是否正常（有流量且5秒内无错误）
SecondaryPortOkbool只读不可停副端口是否正常（有流量且5秒内无错误，无冗余时始终 false）
PrimaryPortErrorsuint只读不可停主端口最近5秒错误数
SecondaryPortErrorsuint只读不可停副端口最近5秒错误数
拓扑TopologyDescriptionstring只读不可停拓扑模式描述（"线性" / "环形" / "环+分支"）
TimingModestring只读不可停定时模式（"硬件定时器" / "RT就绪" / "降级" / "RT错误"）。WDK 驱动必须就绪，不再存在软件定时器路径
DC 同步SyncWindowThresholdint读写不可停同步窗口阈值（纳秒），默认 1000ns。超出阈值触发 DCSyncLost 事件
冗余状态RedundancyActivebool只读不可停冗余是否激活（存在断线但网络仍正常运行）
RingModeRingMode只读不可停环拓扑冗余运行模式（Inactive/Dual/Degraded）
BreakPointBreakPointInfo?只读不可停当前故障点（多个故障只返回第一个）。支持断线和 CRC 故障两种类型，恢复后自动清除，无故障为 null
诊断控制Enabledbool读写诊断数据采集开关（默认关闭）。启用后周期性采样，记录标记为[是]的统计数据
计算公式
指标公式说明
RTcnt采样周期帧数 / 窗口秒数滑动窗口平均帧频
ErrorCnt采样周期错误数 / 窗口秒数滑动窗口平均错误率
PacketLossRate(TX-RX-pipeline) / TX5 秒滑窗丢包率, 全双工 pipeline 在途不算丢
LateFrameRateLateDrop / TX过慢帧率 (idx 出 8 帧窗 stale, 不计入丢包)

需 Enabled = true。

PDOFrameLossStats 结构
属性类型说明
TotalLostuint累计丢帧数
ConsecutiveLostuint当前连续丢帧数
MaxConsecutiveLostuint历史最大连续丢帧数

示例:

var diag = master.Diagnostics;
diag.Enabled = true;  // 启用诊断数据采集

// 帧计数
Console.WriteLine($"帧频: {diag.RTcnt} Hz");
Console.WriteLine($"丢包率: {diag.PacketLossRate:P2}");
Console.WriteLine($"错误数: {diag.ErrorCnt}");

// 周期与抖动
Console.WriteLine($"周期时间: {diag.CycleTimeSpan} µs");
Console.WriteLine($"总线抖动: 平均 {diag.AvgJitterUs:F2} µs");

// 邮箱收发延迟（CoE/SoE/FoE/EoE/AoE/VoE 非周期事务往返时延）
Console.WriteLine($"邮箱延迟: 平均 {diag.MailboxLatencyAvgUs:F2} µs, 最大 {diag.MailboxLatencyUs:F2} µs");

// PDO 丢帧（所有组汇总）
var pdo = diag.PDO;
Console.WriteLine($"PDO 丢帧: 累计={pdo.TotalLost}, 连续={pdo.ConsecutiveLost}");
if (pdo.ConsecutiveLost > 10)
    Console.WriteLine("警告: PDO 连续丢帧！");

// 按组查询丢帧（0-7）
var group0Stats = pdo.GetFrameLossStats(0);  // 组0（默认组）
var group1Stats = pdo.GetFrameLossStats(1);  // 组1
Console.WriteLine($"组0丢帧: {group0Stats.TotalLost}, 组1丢帧: {group1Stats.TotalLost}");

// 从站异常
Console.WriteLine($"最差从站: #{diag.WorstSlaveIndex} ({diag.WorstLinkQuality}%)");

// 网口状态
Console.WriteLine($"主端口: {(diag.PrimaryPortOk ? "正常" : "异常")}");
Console.WriteLine($"副端口: {(diag.SecondaryPortOk ? "正常" : "未连接")}");

// 拓扑信息
Console.WriteLine($"拓扑: {diag.TopologyDescription}");
Console.WriteLine($"定时: {diag.TimingMode}");
从站通信诊断

每个从站的 ESC 端口错误通过 slave.Diagnostics.ReadPortErrors() 获取。详见 从站诊断 - 通信诊断。

WKC 镜像（掉站可观测）​

WkcActualMirror / WkcExpectedMirror / WcDeficit 是内核 per-slave WcState 诊断缓存的主站级聚合镜像，全部为薄读零帧（不缓存、不需刷新——内核每周期、WKC 异常时立即维护，DLL 保证读到即此刻真实总线现实）。配合每个从站的 slave.WcContributed 可定位到具体掉了哪个从站。

R1 可观测性约定（不可违反）:

  • WkcExpectedMirror = 配置期 / 进 OP 时确定的固定真值，拓扑固定它就固定，概念上不可变，永不动态下调迁就劣化总线。
  • WkcActualMirror = 总线实测值，如实反映此刻哪些从站真的在响应，永不篡改。
  • WcDeficit = WkcExpectedMirror − WkcActualMirror。WcDeficit > 0 不是 master 故障，而是有映射从站此刻没贡献 WKC（疑似掉站 / 热插拔恢复中）；从站恢复后 WcDeficit 自动归 0，无需任何重置调用。

示例:

var diag = master.Diagnostics;

// 主站级 WKC 镜像（薄读零帧，实时）
Console.WriteLine($"WKC: {diag.WkcActualMirror} / {diag.WkcExpectedMirror} (映射从站 {diag.MappedSlaveCount} 个)");
if (diag.WcDeficit > 0)
{
    Console.WriteLine($"⚠️ WKC 缺额 {diag.WcDeficit} — 有从站没在响应，逐个从站定位:");
    foreach (var slave in master.Slaves)
        if (slave.WcContributed == WcContribution.NotContributed)
            Console.WriteLine($"  从站 {slave.SlaveNum} 未贡献 WKC (AL={slave.AlStatusCode})");
}

// 序列号判断镜像是否更新过（无需轮询帧）
ulong seq = diag.WcStateSeq;
per-slave WcState

单个从站对 WKC 的贡献状态请用 slave.WcContributed（WcContribution 枚举）。WcDeficit > 0 时遍历从站即可定位掉站点。

拓扑重建与热插拔​

运行中现场插拔从站（换一个 IO 模块 / 加一个伺服）后，可用以下两个入口让 SDK 与新物理拓扑对齐。两者均通过 master.Diagnostics 访问。

RefreshTopology()​

public void RefreshTopology()

重扫各从站端口 + 重建拓扑图 + 按端口 active 走图，重算每路径期望 WKC（PrimaryExpectedWKC / SecondaryExpectedWKC），不重启总线。插 / 拔从站后调用，让拓扑显示与 WKC 期望与当前物理端口图对齐。

失败时不抛异常，沿用上一轮拓扑表（C 端已有"防期望恒 0"守护，保证回退后期望非零）。仅刷新拓扑视图与期望 WKC，不改变从站状态、不重配 PDO。

示例:

master.Diagnostics.RefreshTopology();
Console.WriteLine($"刷新后期望 WKC: 主 {master.Diagnostics.PrimaryExpectedWKC}, 副 {master.Diagnostics.SecondaryExpectedWKC}");
RefreshTopology vs HotSwapRebuild

RefreshTopology() 只刷新拓扑视图与期望 WKC（轻量、不动从站状态）；HotSwapRebuild() 是一次性热插拔重建——重扫从站 + 重配 PDO + 恢复 OP。换模块后想真正把新从站带回运行态用 HotSwapRebuild()；只想刷新拓扑显示用 RefreshTopology()。

HotSwapRebuild()​

public int HotSwapRebuild()

运行中一次性热插拔重建拓扑：任意状态下调用一次，在线重扫总线 + 重建拓扑图 + 重配 PDO + 恢复到运行态（OP）。适用于现场拔掉 / 换上一个模块后，不停总线地把网络重新带回运行态。它不是 Build() 那种"释放全网从头扫"的重建——是面向热插拔的在线增量恢复。

返回值（错误码枚举语义）:

返回码名称含义与处理
0OK成功：从站全部回到 OP
-20BUSY另一操作正在进行（重扫 / 重配冲突）——稍后重试
-21RESCAN_0重扫到 0 个从站——已停在 PreOp 安全态，检查物理链路 / 供电
-22SDO_ABORT重配被从站 SDO abort 拒绝——检查 PDO 映射 / Startup 参数
-23NO_OP部分从站未达 OP——已回滚停安全态，查各从站 AL Status Code 定位原因
-24TIMEOUT重建超时
-25IDX_FULL帧索引池饱和
-1（通用失败）调用层异常（DLL 未导出等），不抛异常直接返通用失败码

行为 / 约束（R1 如实可观测）:

  • 在 OP 状态调用会短暂中断 PDO（内部降 PreOp 重配再升回 OP），调用方需容忍这一周期的过程数据空窗。
  • 失败时返错误码不掩盖——绝不靠篡改内部计数让结果"看起来对"。
  • 即使最终 0 个从站在 OP，PDO 循环也照常运行（周期不掉、帧不停），ExpectedWKC 不动态下调迁就劣化总线。

示例:

int rc = master.Diagnostics.HotSwapRebuild();
switch (rc)
{
    case 0:
        Console.WriteLine("热插拔重建成功，从站已回到 OP");
        break;
    case -20:
        Console.WriteLine("有操作进行中，稍后重试");
        break;
    case -21:
        Console.WriteLine("重扫到 0 站，已停 PreOp 安全态——检查链路/供电");
        break;
    case -23:
        Console.WriteLine("部分从站未达 OP，已回滚安全态——逐个查 AL Status Code:");
        foreach (var slave in master.Slaves)
            if (slave.State != EcState.OP)
                Console.WriteLine($"  从站 {slave.SlaveNum}: AL=0x{(ushort)slave.ErrorCode:X4}");
        break;
    default:
        Console.WriteLine($"热插拔重建失败: {rc}");
        break;
}

DC 同步​

自动监控（ETG.1500 5.13.3），每秒检查各从站时间偏差。超出 SyncWindowThreshold 阈值时触发 DCSyncLost 事件。

单个从站

单个从站的同步状态请使用 slave.Diagnostics.DC.IsInSync 和 slave.Diagnostics.DC.SyncTimeDifference。

冗余状态​

RingMode 反映环拓扑冗余的运行状态。Inactive 表示冗余未初始化，Dual 表示双向冗余正常工作，Degraded 表示 secondary 链路不可用仅 primary 工作。

BreakPoint 统一检测两类物理故障：

类型FaultType检测方式典型场景
断线0DL Status 端口物理链路丢失拔线、线缆断裂
CRC 故障1端口级 RxError + InvalidFrame 持续增长接触不良、线缆老化、连接器氧化

故障线缆段定位: 当相邻从站的对向端口（如从站 N 的 P1 和从站 N+1 的 P0）同时报故障，说明连接线缆有问题。仅单侧报故障则定位到该端口连接器。

RingMode 枚举
值名称说明
0Inactive未激活：冗余监控未初始化
1Dual双向冗余：双端口发送，正常工作
2Degraded降级模式：secondary链路不可用，仅primary工作
BreakPointInfo 结构
属性类型说明
SlaveIndexushort故障从站索引 (1-based)
Portbyte故障端口号 (0-3, 对应 P0-P3)
FaultTypebyte故障类型：0=断线，1=CRC 故障
IsLinkDownbool是否为断线故障
IsCrcFaultbool是否为 CRC 故障（线缆/连接器劣化）
从站冗余诊断

单个从站的冗余状态请参考 从站诊断 - 冗余诊断。

示例:

var diag = master.Diagnostics;

// 环拓扑冗余模式
Console.WriteLine($"冗余模式: {diag.RingMode}");
if (diag.RingMode == RingMode.Degraded)
    Console.WriteLine("警告: secondary链路不可用，仅primary工作");

if (diag.RedundancyActive)
    Console.WriteLine("冗余已激活");

var bp = diag.BreakPoint;
if (bp != null)
{
    Console.WriteLine($"故障: {bp}");  // 输出: "从站5 P3 断线" 或 "从站3 P1 CRC故障"
    if (bp.Value.IsCrcFault)
        Console.WriteLine("建议检查线缆/连接器");
}

诊断快照​

GetSnapshot()​

public DiagnosticsSnapshot GetSnapshot()

一次调用获取所有诊断数据的一致快照，避免多次属性访问导致的数据不一致和性能开销。适合 UI 刷新和日志记录场景。

返回值:

  • DiagnosticsSnapshot — 诊断数据快照对象

相关结构:

public class DiagnosticsSnapshot
{
    public int Frequency { get; }          // 每秒帧数 (Hz)
    public uint ErrorCount { get; }        // 每秒错误数
    public float PacketLossRate { get; }   // 丢包率 (0.0-1.0) — TX vs RX, 5 秒滑窗
    public float LateFrameRate { get; }    // 过慢帧率 (0.0-1.0) — idx 出 8 帧窗 stale, 不计丢
    public double AvgJitterUs { get; }            // 总线平均抖动 (µs)
    public double MailboxLatencyUs { get; }       // 邮箱收发延迟 - 最大 (µs)
    public double MailboxLatencyAvgUs { get; }    // 邮箱收发延迟 - 平均 (µs)
    public int CycleTimeUs { get; }               // 实际周期时间 (µs)
    public ushort WkcActual { get; }       // 当前 WKC
    public ushort WkcExpected { get; }     // 期望 WKC
    public int WcDeficit { get; }          // WKC 缺额 = expected − actual
    public ulong WcStateSeq { get; }       // 内核 WcState 缓存序列号
    public int MappedSlaveCount { get; }   // 已映射（参与 WKC）从站数
    public int WkcActualMirror { get; }    // 实测 WKC 镜像
    public int WkcExpectedMirror { get; }  // 期望 WKC 镜像
    public ushort PrimaryWKC { get; }      // 主网口 WKC
    public ushort SecondaryWKC { get; }    // 副网口 WKC
    public ushort PrimaryExpectedWKC { get; }   // 主发帧期望 WKC
    public ushort SecondaryExpectedWKC { get; } // 副发帧期望 WKC
    public uint BusCycleHz { get; }        // 总线频率 (Hz)
    public double BusLoadPercent { get; }  // 通讯负载 (%)
    public bool PrimaryPortOk { get; }     // 主端口正常
    public bool SecondaryPortOk { get; }   // 副端口正常
    public bool RedundancyActive { get; }  // 冗余激活
    public bool HasWkcMirrorData { get; }  // WKC 镜像数据是否就绪（MappedSlaveCount>0 且 WcStateSeq>0 且 WkcExpectedMirror>0）
}

示例:

var snap = master.Diagnostics.GetSnapshot();
Console.WriteLine($"频率: {snap.Frequency} Hz, 抖动: {snap.AvgJitterUs:F2} µs");
Console.WriteLine($"WKC: {snap.WkcActual}/{snap.WkcExpected}");
if (snap.RedundancyActive)
    Console.WriteLine("冗余已激活");

诊断控制​

标记为"是"的属性需先设置 Enabled = true 启动周期性采样，标记为"不可停"的功能始终活跃。

Reset (诊断计数器)​

public void Reset()

一次性重置所有诊断统计，包括：

  • 基础诊断统计（帧错误等）
  • PDO 丢帧统计
  • DC 同步窗口统计
  • 所有从站的端口错误计数器

只清空主站层面的统计数据, 不影响 FSoE 安全连接状态机 (slave.FSoE.Reset)。

AL 错误分类​

对 AL Status Code 进行分类，帮助快速判断错误性质和处理策略。

ALErrorClassifier.Classify​

public static ALErrorCategory Classify(ushort alStatusCode)
public static ALErrorCategory Classify(EcALState alState)

对 AL Status Code（从站返回的错误码）进行分类，帮助快速判断错误性质和处理策略。支持 ushort 和 EcALState 两种参数类型。

参数:

  • alStatusCode (ushort) 或 alState (EcALState) — AL Status Code，从 slave.ErrorCode 或状态转换失败时获取

返回值:

  • ALErrorCategory — 错误分类枚举

相关结构:

  • None (0) — 无错误
  • Transient (1) — 瞬态错误，可重试状态转换，通常自动恢复
  • Configuration (2) — 配置错误，检查 PDO 映射、SM 配置、Startup 参数等
  • Hardware (3) — 硬件错误，检查从站硬件、线缆、电源
  • Unknown (4) — 未知错误，查阅 ETG.1000 或从站手册

示例:

var slave = master.Slaves[1];
if (slave.ErrorCode != EcALState.NoError)
{
    var category = ALErrorClassifier.Classify(slave.ErrorCode);
    Console.WriteLine($"从站 {slave.SlaveNum} 错误 0x{(ushort)slave.ErrorCode:X4}: {category}");

    switch (category)
    {
        case ALErrorCategory.Transient:
            Console.WriteLine("瞬态错误，尝试重新切换状态...");
            break;
        case ALErrorCategory.Configuration:
            Console.WriteLine("配置错误，请检查 PDO/SM 配置");
            break;
        case ALErrorCategory.Hardware:
            Console.WriteLine("硬件错误，请检查从站设备");
            break;
    }
}
常见 AL Status Code
  • 0x001E 无效输入映射 — Configuration
  • 0x001D 无效输出映射 — Configuration
  • 0x0011 无效邮箱配置 — Configuration
  • 0x002D 同步错误 — Transient
  • 0x0032 DC 同步超时 — Transient
  • 0x0050 EEPROM 错误 — Hardware
C# 特有语法糖

C# 可用 slave.ErrorCode.Category() / IsTransient() / IsMailboxError() / NeedsDowngradeTo(EcState.PreOp) 等扩展方法, 配合 switch 表达式直接分类映射到处理动作, 也可一行 label.Text = slave.ErrorCode.DescribeCategory() 输出中文标签. 详见 Pattern Matching: AL Status 分类.

从站错误计数器​

ReadSlaveErrorCounters(int slaveIndex)​

public SlaveErrorCounters ReadSlaveErrorCounters(int slaveIndex)

读取指定从站的错误计数器汇总（CRC 错误、帧错误、丢帧统计）。

参数:

  • slaveIndex (int) — 从站索引（1-based）

返回值:

  • SlaveErrorCounters — 错误计数器汇总

相关结构:

public class SlaveErrorCounters
{
    public int SlaveIndex { get; }       // 从站编号
    public uint Port0CrcErrors { get; }  // 端口 0 CRC 错误
    public uint Port1CrcErrors { get; }  // 端口 1 CRC 错误
    public uint Port2CrcErrors { get; }  // 端口 2 CRC 错误
    public uint Port3CrcErrors { get; }  // 端口 3 CRC 错误
    public uint FrameErrors { get; }     // 帧错误计数
    public uint LostFrames { get; }      // 丢帧计数
}

示例:

var counters = master.Diagnostics.ReadSlaveErrorCounters(1);
if (counters.Port0CrcErrors + counters.FrameErrors + counters.LostFrames > 0)
{
    Console.WriteLine($"从站 1 错误计数:");
    Console.WriteLine($"  CRC 错误: P0={counters.Port0CrcErrors}, P1={counters.Port1CrcErrors}, P2={counters.Port2CrcErrors}, P3={counters.Port3CrcErrors}");
    Console.WriteLine($"  帧错误: {counters.FrameErrors}");
    Console.WriteLine($"  丢帧: {counters.LostFrames}");
}

诊断消息​

slave.CoE.ReadDiagnosticMessages()​

public List<DiagnosticMessage> ReadDiagnosticMessages()

通过 CoE 读取从站对象 0x10F3（诊断历史对象，ETG.1020）中的诊断消息。返回从站记录的诊断事件列表，包含时间戳、错误码和描述信息。

访问路径: slave.CoE.ReadDiagnosticMessages()

返回值:

  • List<DiagnosticMessage> — 诊断消息列表，无消息时返回空列表

示例:

foreach (var slave in master.Slaves)
{
    var messages = slave.CoE?.ReadDiagnosticMessages();
    if (messages == null || messages.Count == 0) continue;

    foreach (var msg in messages)
    {
        Console.WriteLine($"[从站 {slave.SlaveNum}] " +
            $"代码=0x{msg.DiagCode:X8}, {msg}");
    }
}
备注

并非所有从站都支持 0x10F3 诊断历史对象。不支持的从站调用时返回空列表。此方法通过 SDO 读取，不建议在实时路径中高频调用。

按问题分块的诊断字段指南​

本章按现场症状分块, 帮你定位问题在哪。每个字段都有真实数据来源, 没有永远 0 的虚假数据。

现场问题 → 字段映射​

现场症状看哪几个字段
是不是丢包?LostFrames + PacketLossRate
是偶发还是持续?master.Groups[g].ConsecutiveMiss (≥5 = 持续)
哪个从站不稳定?SlaveDiagnosticsData.SlaveOfflineCount[i] (累计离线次数)
网线接触不稳?SlaveDiagnosticsData.SlaveLostLinks[i] (链路抖动次数)
CRC / 信号问题?SlaveDiagnosticsData.SlaveInvalidFrames[i] (从 ESC 0x0304)
哪根网线断了?BreakPoint (定位到具体从站和端口)
主副口收发是否平衡?PrimaryPortTx vs PrimaryPortRx
冗余真在工作吗?RedundancyActive + SecondaryPortTx > 0
RT 内核稳定吗?WdkDropouts
DC 同步精度?master.GetMaxSyncDifference()
总线带宽够用吗?BusLoadPercent

🟦 1. 帧错误统计 (TX vs RX 对比)​

主站发了多少帧 vs 收回来多少, 差值就是丢失。最核心的网络层诊断。

字段类型检测什么
LostFramesuint帧根本没回来 (PDO 周期内 BUF_TX 状态被超时清掉)
TimeoutFramesuintPDO 周期内未收到响应 (兜底分类)
TotalWkcMismatchesuint累计 WKC 不匹配 (收到帧但从站没全部响应)
master.Groups[g].ConsecutiveMissushort连续 WKC 不足次数 (区分偶发/持续的核心, 按组查询)
FrameErrorsuint派生 = LostFrames + Timeout + WkcErrors
ChecksumErrorsuint物理层 CRC 错 (从 ESC 0x0304 派生, 真实数据)

🟦 2. 端口收发计数​

诊断主副口收发是否平衡 (冗余诊断核心)。

字段检测什么
PrimaryPortTx / PrimaryPortRx主网卡累计发送/接收帧数
SecondaryPortTx / SecondaryPortRx副网卡 (冗余模式)
PrimaryPortErrors / SecondaryPortErrors5 秒滑动窗口端口错误

判断逻辑:

  • PrimaryPortTx == PrimaryPortRx → 主路径 OK
  • PrimaryPortTx > PrimaryPortRx → 主路径丢帧
  • SecondaryPortTx > 0 && SecondaryPortRx > 0 → 冗余真在工作
  • SecondaryPortTx > 0 && SecondaryPortRx == 0 → 副路径回不来

🟦 3. per-slave 物理层 (ESC 寄存器)​

定位到具体哪个从站、哪条网线有问题。来自从站 ESC 寄存器, 主站每秒读取并累加。

通过 master.GetDiagnostics() 返回的 SlaveDiagnosticsData 对象访问:

字段类型来源 ESC 寄存器
SlaveRxErrors[i]uint[]0x0300-0x0303 (物理 RX 失败)
SlaveInvalidFrames[i]ushort[]0x0304-0x0307 (CRC 错)
SlaveLostLinks[i]ushort[]0x0310-0x0313 (网线接触不稳)
SlaveLinkQualityPercent[i]short[]SDK 内核计算 (0-100, -1=未知)

索引 1-based, [0] 不用。

🟦 4. 从站离线统计​

识别最不稳定的从站, 区分"瞬时抖动"vs"长期掉线"。

字段检测什么
SlaveOfflineCount[i]从站 i 累计离线次数 (从开机)
SlaveOfflineTotalMs[i]从站 i 累计离线总时长 (毫秒)

用法:

  • 100 次抖动 + 300ms = 接触不稳 (平均每次 3ms)
  • 1 次离线 + 5000ms = 长期断开后恢复

🟦 5. RT 性能 + 内核稳定性​

字段检测什么
BusCycleHzRT 内核实际帧发送频率
BusMaxJitterUs / BusAvgJitterUs / BusCleanMaxJitterUs总线抖动
BusRoundtripUs (RTT)帧往返延迟
BusLoadPercent通讯负载 = RTT/周期 (>70% 必须降频)
SmiCount / SmiPeakUs系统中断 (BIOS / 硬件) 干扰
WdkDropoutsRT 内核失联次数 (KernelHeartbeat 5s 不更新算 1 次)

🟦 6. 持续 vs 偶发分类​

master.Groups[g].ConsecutiveMiss 阈值衍生:

  • 0 → 健康
  • 1-4 → 偶发 (USB NIC 抖动, 一般可恢复)
  • ≥5 → 持续 (真问题, 必须查)

完整诊断流程示例​

var diag = master.Diagnostics;
var slaveDiag = master.GetDiagnostics();

// 1. 看持续 vs 偶发 (按组查询连续 WKC 不足次数)
ushort consecutiveMiss = master.Groups[0].ConsecutiveMiss;
if (consecutiveMiss >= 5)
    Console.WriteLine($"⚠️ 持续 WKC 错误 ({consecutiveMiss})");
else if (consecutiveMiss > 0)
    Console.WriteLine($"偶发 WKC 错误, 一般可恢复");

// 2. 看丢包率
if (diag.PacketLossRate > 0.01)
    Console.WriteLine($"⚠️ 丢包率 {diag.PacketLossRate:P2} 严重");

// 3. 故障定位 — BreakPoint 直接给出哪个从站哪个端口
var bp = diag.BreakPoint;
if (bp != null)
    Console.WriteLine($"故障点: {bp}");

// 4. 找最不稳定的从站
if (slaveDiag?.SlaveOfflineCount != null)
{
    int worst = 0; uint worstCount = 0;
    for (int i = 1; i < slaveDiag.SlaveOfflineCount.Length; i++)
        if (slaveDiag.SlaveOfflineCount[i] > worstCount)
            { worstCount = slaveDiag.SlaveOfflineCount[i]; worst = i; }
    if (worstCount > 0)
        Console.WriteLine($"最不稳定从站: #{worst} ({worstCount} 次, {slaveDiag.SlaveOfflineTotalMs[worst]} ms)");
}

// 5. 物理层 CRC 定位
if (slaveDiag?.SlaveInvalidFrames != null)
{
    for (int i = 1; i < slaveDiag.SlaveInvalidFrames.Length; i++)
        if (slaveDiag.SlaveInvalidFrames[i] > 0)
            Console.WriteLine($"从站 {i} CRC 错: {slaveDiag.SlaveInvalidFrames[i]}");
}

// 6. 总线带宽
if (diag.BusLoadPercent > 70)
    Console.WriteLine($"⚠️ 总线负载 {diag.BusLoadPercent:F1}%, 必须降频");

// 7. RT 内核失联
if (slaveDiag?.WdkDropouts > 0)
    Console.WriteLine($"⚠️ RT 内核失联 {slaveDiag.WdkDropouts} 次");