从站诊断

每个从站提供独立的诊断属性和子对象，可查询端口错误、冗余、DC 同步等信息。

从站基础属性

从站状态（State、ErrorCode、IsLost）等基础属性请参考 属性与方法。

配合事件使用

建议通过 事件 驱动异常处理（如 SlaveStateChanged、SlaveOffline、DCSyncLost），而非轮询。 直接读取从站诊断属性适用于 UI 显示等场景。

主站级诊断

全局通信统计、丢包率、PDO 丢帧汇总请参考 主站诊断。

功能概览

功能	访问路径	说明
WKC 与健康镜像	slave.*	per-slave WcState/AL/邮箱健康内核镜像（薄读零帧，实时）
通信诊断	slave.Diagnostics.ReadPortErrors()	ESC 端口错误计数器
冗余诊断	slave.Diagnostics.*	冗余激活、主/冗余线路断路检测
DC 同步	slave.Diagnostics.DC.*	同步状态、时间差

类别	属性	类型	访问	使能控制	说明
WKC 与健康镜像	WcContributed	WcContribution	只读	不可停	该从站对工作计数器（WKC）的贡献状态——内核 per-slave WcState 诊断缓存镜像的薄读（零帧实时）。NotContributed ≠ master 故障，是该从站此刻没在响应（疑似掉站/热插拔恢复中）
	AlStatusMirror	EcSlaveStatus	只读	不可停	该从站 AL 状态镜像（内核诊断缓存薄读，零帧实时）。低字节 = AL State，含 Error 位时可 .HasFault()
	AlStatusCode	EcALState	只读	不可停	该从站当前 AL Status Code（内核 AL 镜像高字节解码）。仅当 AlStatusMirror 含 Error 位时有意义，无 Error 返回 NoError。薄读零帧，实时
	MailboxHealth	EcMailboxHealth	只读	不可停	该从站邮箱健康度（内核每秒更新的镜像薄读）。Degraded 表示在 OP 但邮箱半失效（CoE/SDO 可能阻塞），如实反映不参与 WKC 篡改
	IsFreeRunDemoted	bool	只读	不可停	该从站是否被迫降级到 FreeRun 同步模式（薄读零帧）。true 仅当“配置期要 DC 但运行中被迫退到 FreeRun”——半失效根源观测点
	HealthDegradedCount	uint	只读	不可停	邮箱半失效连续累计计数（≈秒数，内核每秒评估）。0 = 健康或未评估；持续累加表示半失效未恢复，内核在 >=3 时触发自动修复
	RecoverMailboxHealth()	bool	只读	不可停	手动触发邮箱半失效修复（内核自愈流程）。通常无需手动调用——内核 >=3 秒后自动修复。通讯异常时返回 false 不抛异常
通信诊断	ReadPortErrors()	EscPortErrors?	只读		读取 ESC 端口错误计数器。实时读取从站寄存器，失败返回 null
冗余诊断	RedundancyActivated	bool	只读	不可停	冗余被激活。从站未丢失，但网络中存在断线（物理链路丢失），冗余机制正在工作。CRC 故障不触发此标志
	PrimaryLinkBroken	bool	只读	不可停	主线路断路。从主端口 (Port0) 到该从站的路径上存在断线。仅检测物理断线，不含 CRC 故障
	SecondaryLinkBroken	bool	只读	不可停	冗余线路断路。从副端口 (Port1) 反向到该从站的路径上存在断线。仅检测物理断线，不含 CRC 故障
DC 同步	DC.IsInSync	bool	只读	不可停	是否在同步窗口内（阈值由 master.Diagnostics.SyncWindowThreshold 控制）
	DC.SyncTimeDifference	int	只读	不可停	当前与参考时钟的时间差（纳秒）

EscPortErrors 结构体

字段	类型	说明
RxError	byte[]	各端口 RX 错误计数 [Port0-3]
InvalidFrame	byte[]	各端口无效帧计数 [Port0-3]
LostLink	byte[]	各端口链路丢失计数 [Port0-3]
HasErrors	bool	是否存在任何错误（只读派生）

备注

WKC/健康镜像、冗余和 DC 属性为"不可停"（始终活跃），无需启用 master.Diagnostics.Enabled。 ReadPortErrors() 需实时读取从站，不建议高频调用。

WKC 与健康镜像

这些属性直接在 slave 上访问（不在 slave.Diagnostics 子对象下），全部为内核 per-slave 诊断缓存的薄读零帧——内核每周期（WKC 异常时立即）维护缓存，读到即此刻真实总线现实，无需调任何刷新。配合主站级 master.Diagnostics.WcDeficit 可在掉站时定位到具体从站。

WcContributed（从站 WKC 贡献）

public WcContribution WcContributed { get; }

该从站对工作计数器（WKC）的贡献状态。

R1 可观测性约定: NotContributed 不是 master 故障，而是该从站此刻没在响应（疑似掉站 / 热插拔恢复中）；修复后自动回 Contributed。内核未填充时诚实返回 Unknown（0xFF），不臆造。

WcContribution 枚举

值	名称	说明
0x00	NotContributed	该从站此刻没在贡献 WKC（疑似掉站 / 热插拔恢复中）
0x01	Contributed	该从站正常贡献 WKC（在总线上响应）
0xFF	Unknown	内核镜像未填充（尚未运行 PDO 循环 / 索引越界）— 诚实暴露，不臆造

AlStatusMirror / AlStatusCode

public EcSlaveStatus AlStatusMirror { get; }
public EcALState AlStatusCode { get; }

AlStatusMirror 为该从站 AL 状态镜像（低字节 = AL State，bit4 = Error 位，可 .HasFault()）。当 Error 位置位时，AlStatusCode 给出 EcALState 错误码；无 Error 时返回 EcALState.NoError。

MailboxHealth / IsFreeRunDemoted / HealthDegradedCount / RecoverMailboxHealth()

让"在 OP 但邮箱半失效"（CoE/SDO 阻塞）这种隐性故障对上层可见。MailboxHealth == Degraded 表示从站仍在 OP 但邮箱通道半失效。HealthDegradedCount 持续累加表示半失效未恢复（内核 >=3 秒自动修复），也可 RecoverMailboxHealth() 手动介入。R1：全部如实反映，不参与任何 WKC 篡改。

EcMailboxHealth 枚举

值	名称	说明
0	Unknown	未知 / 无邮箱 / 不在 OP — 邮箱健康度此时无意义
1	Healthy	健康 — 在 OP 且邮箱可用
2	Degraded	降级 — 在 OP 但邮箱半失效（handler 丢失 / DC 降级伴 0x001F）

示例:

foreach (var slave in master.Slaves)
{
    // WKC 贡献：掉站定位
    if (slave.WcContributed == WcContribution.NotContributed)
        Console.WriteLine($"从站 {slave.SlaveNum} 未贡献 WKC, AL={slave.AlStatusCode}");

    // 邮箱半失效（在 OP 但 CoE 可能阻塞）
    if (slave.MailboxHealth == EcMailboxHealth.Degraded)
    {
        Console.WriteLine($"从站 {slave.SlaveNum} 邮箱半失效 {slave.HealthDegradedCount}s" +
            (slave.IsFreeRunDemoted ? " (被迫 FreeRun)" : ""));
        if (slave.HealthDegradedCount >= 5)
            slave.RecoverMailboxHealth();  // 通常内核已自动修复，此为手动介入
    }
}

通信诊断

ReadPortErrors()

public EscPortErrors? ReadPortErrors()

读取从站 ESC 端口错误计数器，返回各端口的物理层错误统计。

返回值:

• EscPortErrors? — 端口错误计数器，读取失败返回 null

示例:

foreach (var slave in master.Slaves)
{
    var errors = slave.Diagnostics.ReadPortErrors();
    if (errors?.HasErrors == true)
    {
        var e = errors.Value;
        Console.WriteLine($"从站 {slave.SlaveNum}: " +
            $"RX错误=[{string.Join(",", e.RxError)}], " +
            $"无效帧=[{string.Join(",", e.InvalidFrame)}], " +
            $"链路丢失=[{string.Join(",", e.LostLink)}]");
    }
}

冗余诊断

通过 slave.Diagnostics 访问从站的冗余状态。仅在主站启用冗余时有意义。

主站级监控

全局冗余状态和断线点请参考 主站诊断 - 冗余状态。

示例:

foreach (var slave in master.Slaves)
{
    if (!slave.Diagnostics.RedundancyActivated) continue;

    Console.Write($"从站 {slave.SlaveNum}: 冗余激活");
    if (slave.Diagnostics.PrimaryLinkBroken)
        Console.Write(", 主线路断路");
    if (slave.Diagnostics.SecondaryLinkBroken)
        Console.Write(", 冗余线路断路");
    Console.WriteLine();
}

DC 同步

通过 slave.Diagnostics.DC 访问从站的 DC 同步状态。

主站级监控

全局阈值和事件请参考 主站诊断 - DC 同步。

示例:

foreach (var slave in master.Slaves)
{
    if (!slave.HasDC) continue;

    var dc = slave.Diagnostics.DC;
    Console.WriteLine($"从站 {slave.SlaveNum}: " +
        $"时间差={dc.SyncTimeDifference}ns, " +
        $"同步={dc.IsInSync}");
}

完整示例

foreach (var slave in master.Slaves)
{
    Console.WriteLine($"--- 从站 {slave.SlaveNum}: {slave.Name} ---");

    // 端口错误
    var errors = slave.Diagnostics.ReadPortErrors();
    if (errors?.HasErrors == true)
    {
        var e = errors.Value;
        Console.WriteLine($"  端口错误: RX=[{string.Join(",", e.RxError)}], " +
            $"无效帧=[{string.Join(",", e.InvalidFrame)}], " +
            $"链路丢失=[{string.Join(",", e.LostLink)}]");
    }

    // 冗余（仅冗余模式下有意义）
    if (slave.Diagnostics.RedundancyActivated)
    {
        Console.WriteLine($"  冗余激活: 主线路断={slave.Diagnostics.PrimaryLinkBroken}, " +
            $"冗余线路断={slave.Diagnostics.SecondaryLinkBroken}");
    }

    // DC 同步
    if (slave.HasDC)
    {
        Console.WriteLine($"  DC: 时间差={slave.Diagnostics.DC.SyncTimeDifference}ns, " +
            $"同步={slave.Diagnostics.DC.IsInSync}");
    }
}