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主站诊断

通过 master.Diagnostics() 访问所有诊断、监控、统计功能。​

配合事件使用

建议通过 事件 驱动异常处理，而非自行轮询。 直接读取诊断属性适用于 UI 显示等场景。

从站诊断

单个从站的状态诊断、链路质量请参考 从站诊断。

功能概览​

功能说明
通信与性能统计帧计数、丢包、抖动、PDO 丢帧、网口状态、拓扑
DC 同步同步窗口阈值、DCSyncLost 事件
冗余状态冗余激活、故障点检测（断线 + CRC 故障定位）
诊断快照一次取所有诊断指标的一致快照
诊断控制启停数据采集、重置统计

通信与性能统计​

类别方法类型需启用说明
帧计数getRTcnt()int是每秒帧数（Hz），5 秒平均
getErrorCnt()long是每秒错误数，5 秒平均
getPacketLossRate()float是最近 5 秒丢包率（TX vs RX 滑窗, 0.0~1.0）
getLateFrameRate()float是过慢帧率（idx 出 8 帧窗 stale, 不计丢, 0.0~1.0）
周期与抖动getCycleTimeSpan()int是实际周期时间（微秒）
getAvgJitterUs()double是最近 5 秒平均抖动（微秒）
邮箱延迟getMailboxLatencyUs()double不可停邮箱收发延迟 - 最大（微秒），见下方说明
getMailboxLatencyAvgUs()double不可停邮箱收发延迟 - 平均（微秒）
总线实时性能getBusCycleHz()long不可停总线频率（Hz）
getBusMaxJitterUs()double不可停总线最大抖动（微秒）
getBusAvgJitterUs()double不可停总线平均抖动（微秒）
getBusRoundtripUs()double不可停报文往返延迟（微秒）
getBusLoadPercent()double不可停通讯负载（%）-- RTT/周期×100
getSmiCount()long不可停SMI 累计次数
getSmiPeakUs()double不可停SMI 峰值抖动（微秒）
PDO 丢帧getPDO().getTotalLost()int不可停累计丢帧数（所有组合计）
getPDO().getConsecutiveLost()int不可停当前连续丢帧数（所有组中最大值）
getPDO().getFrameLossStats(int)int[]不可停指定组丢帧统计 [累计, 连续, 最大连续]
从站异常getWorstSlaveIndex()int不可停异常率最高的从站索引
getWorstLinkQuality()short不可停最差从站健康度（%）
网口状态isPrimaryPortOk()boolean不可停主端口是否正常
isSecondaryPortOk()boolean不可停副端口是否正常
getPrimaryPortErrors()long不可停主端口最近 5 秒错误数
getSecondaryPortErrors()long不可停副端口最近 5 秒错误数
拓扑getTopologyDescription()String不可停拓扑描述（线性/环形）
getTimingMode()String不可停定时模式描述（"硬件定时器" / "RT就绪" / "降级" / "RT错误"），WDK 驱动必须就绪
计算公式
指标公式说明
RTcnt采样周期帧数 / 窗口秒数滑动窗口平均帧频
ErrorCnt采样周期错误数 / 窗口秒数滑动窗口平均错误率
PacketLossRate(TX-RX-pipeline) / TX5 秒滑窗, pipeline 在途不算丢
LateFrameRateLateDrop / TXidx 出 8 帧窗 stale, 不计入丢包

需 setEnabled(true)。

邮箱收发延迟（2026-05-21 架构变更）

旧 getMaxJitterUs()（"应用抖动"）测的是异步通知线程被 PDO 每周期唤醒的间隔抖动。 PDO 过程数据已纯内核化（RT 内核收发 + 内核共享内存指针零拷贝），不存在"用户态 每周期通知"环节，该指标失去意义，已替换为 getMailboxLatencyUs() / getMailboxLatencyAvgUs()。

新语义: 邮箱（CoE/SoE/FoE/EoE/AoE/VoE 等非周期、请求-响应）事务的收发往返时延 —— 从请求发出到响应返回的耗时（最近 1 秒结算）。getMailboxLatencyUs() 为最大值， getMailboxLatencyAvgUs() 为平均值。

示例:

MasterDiagnosticsInfo diag = master.Diagnostics();
diag.setEnabled(true);  // 启用诊断数据采集

// 帧计数
System.out.println("帧频: " + diag.getRTcnt() + " Hz");
System.out.printf("丢包率: %.2f%%%n", diag.getPacketLossRate() * 100);

// 周期与抖动
System.out.println("周期时间: " + diag.getCycleTimeSpan() + " us");
System.out.printf("应用抖动: 平均 %.2f us%n", diag.getAvgJitterUs());

// 邮箱收发延迟
System.out.printf("邮箱延迟: 平均 %.2f us, 最大 %.2f us%n",
    diag.getMailboxLatencyAvgUs(), diag.getMailboxLatencyUs());

// PDO 丢帧
MasterDiagnosticsInfo.MasterPDODiagnostics pdo = diag.getPDO();
System.out.printf("PDO 丢帧: 累计=%d, 连续=%d%n",
    pdo.getTotalLost(), pdo.getConsecutiveLost());

// 从站异常
System.out.printf("最差从站: #%d (%d%%)%n",
    diag.getWorstSlaveIndex(), diag.getWorstLinkQuality());

// 网口状态
System.out.println("主端口: " + (diag.isPrimaryPortOk() ? "正常" : "异常"));
System.out.println("副端口: " + (diag.isSecondaryPortOk() ? "正常" : "未连接"));

// 拓扑信息
System.out.println("拓扑: " + diag.getTopologyDescription());
System.out.println("定时: " + diag.getTimingMode());
从站通信诊断

每个从站的 ESC 端口错误通过 readSlaveErrorCounters() 获取。详见 从站错误计数器。

WKC（工作计数器）观测​

整体 WKC 实测值 / 期望值通过主站属性 master.WKC() / master.ExpectedWKC() 读取，并在诊断快照中以 WkcActual / WkcExpected 字段一次性返回。逐个从站对 WKC 的贡献状态用 slave.WcContributed()（EcWcContributed 枚举），可精确定位到具体掉了哪个从站。

R1 可观测性约定（不可违反）:

  • master.ExpectedWKC() = 配置期 / 进 OP 时确定的固定真值，拓扑固定它就固定，概念上不可变，永不动态下调迁就劣化总线。
  • master.WKC() = 总线实测值，如实反映此刻哪些从站真的在响应，永不篡改。
  • WKC < ExpectedWKC 不是 master 故障，而是有映射从站此刻没贡献 WKC（疑似掉站 / 热插拔恢复中）；从站恢复后实测值自动回升匹配期望，无需任何重置调用。

主站级 WKC 镜像（薄读零帧，实时）​

master.Diagnostics() 上另有一组主站级聚合 WKC 镜像 getter，反映内核 per-slave WcState 诊断缓存的主站级聚合镜像，全部薄读零帧（不缓存、不需刷新——内核每周期、WKC 异常时立即维护，DLL 保证读到即此刻真实总线现实）。配合逐从站的 slave.WcContributed() 可定位到具体掉了哪个从站。

类别方法类型读写需启用说明
WKC 镜像getWkcActualMirror()int只读不可停总线实测工作计数器镜像（actual WKC）— 反映此刻哪些从站真的在响应。R1：如实值永不篡改。0 = 未知（内核共享内存未就绪）
getWkcExpectedMirror()int只读不可停期望工作计数器镜像（expected WKC）— 配置期/进 OP 确定的固定真值。R1：永不动态下调迁就劣化总线。0 = 未知
getWcDeficit()int只读不可停WKC 缺额 = expected − actual（>0 表示有映射从站此刻没贡献 WKC，疑似掉站/热插拔，报警依据）。从站恢复后自动归 0。0 = 全在线或未知
getMappedSlaveCount()int只读不可停已映射（参与 WKC 计算）的从站数。0 = 契约未就绪/未进 OP/内核共享内存未就绪，此时上层应显"未知"而非"掉站"
getWcStateSeq()long只读不可停内核 WcState 缓存序列号（每次刷新自增，uint64）。判断 per-slave 镜像是否在两次读取间更新过；停增=内核未跑
旧版差异说明已失效

早期文档曾标注"Java 未暴露 per-master 聚合 WKC 镜像"。该说明已陈旧——上述 5 个 getter 现已在 master.Diagnostics() 上公开，与 C# / Python / Rust / C / C++ SDK 同口径。旧 DLL 未导出这些 native getter 时，Java 侧诚实降级返回 0（不臆造）。

R1 可观测性约定（不可违反）:

  • getWkcExpectedMirror() = 配置期 / 进 OP 时确定的固定真值，拓扑固定它就固定，概念上不可变，永不动态下调迁就劣化总线。
  • getWkcActualMirror() = 总线实测值，如实反映此刻哪些从站真的在响应，永不篡改。
  • getWcDeficit() = getWkcExpectedMirror() − getWkcActualMirror()。> 0 不是 master 故障，而是有映射从站此刻没贡献 WKC（疑似掉站 / 热插拔恢复中）；从站恢复后自动归 0，无需任何重置调用。

示例:

MasterDiagnosticsInfo diag = master.Diagnostics();

// 主站级 WKC 镜像（薄读零帧，实时）
System.out.printf("WKC: %d / %d (映射从站 %d 个)%n",
    diag.getWkcActualMirror(), diag.getWkcExpectedMirror(), diag.getMappedSlaveCount());

if (diag.getWcDeficit() > 0) {
    System.out.printf("⚠️ WKC 缺额 %d — 有从站没在响应，逐个从站定位:%n", diag.getWcDeficit());
    for (Slave slave : master.Slaves()) {
        if (slave.WcContributed() == EcatSlaveDiag.EcWcContributed.NOT_CONTRIBUTED) {
            System.out.printf("  从站 %d 未贡献 WKC%n", slave.SlaveNum);
        }
    }
}

long seq = diag.getWcStateSeq();  // 序列号判断镜像是否更新过（无需轮询帧）

// 也可仍用整体 WKC（实测 / 期望）做粗判
System.out.printf("整体 WKC: %d / %d%n", master.WKC(), master.ExpectedWKC());
per-slave WcState

单个从站对 WKC 的贡献状态请用 slave.WcContributed()（EcWcContributed 枚举）。getWcDeficit() > 0 时遍历从站即可定位掉站点。

热插拔重建​

hotSwapRebuild()​

public int hotSwapRebuild()

运行中一次性热插拔重建拓扑：任意状态下调用一次，在线重扫总线 + 重建拓扑图 + 重配 PDO + 恢复到运行态（OP）。适用于现场拔掉 / 换上一个模块后，不停总线地把网络重新带回运行态。它不是 Build() 那种"释放全网从头扫"的重建——是面向热插拔的在线增量恢复。

返回值（错误码语义）:

返回码名称含义与处理
0OK成功：从站全部回到 OP
-20BUSY另一操作正在进行——稍后重试
-21RESCAN_0重扫到 0 个从站——已停在 PreOp 安全态，检查物理链路 / 供电
-22SDO_ABORT重配被从站 SDO abort 拒绝——检查 PDO 映射 / Startup 参数
-23NO_OP部分从站未达 OP——已回滚停安全态，查各从站 AL Status Code
-24TIMEOUT重建超时
-25IDX_FULL帧索引池饱和
-1（通用失败）调用层异常（Throwable 捕获），不抛异常直接返通用失败码

行为 / 约束（R1 如实可观测）:

  • 在 OP 状态调用会短暂中断 PDO（内部降 PreOp 重配再升回 OP），调用方需容忍这一周期的过程数据空窗。
  • 失败时返错误码不掩盖——绝不靠篡改内部计数让结果"看起来对"。
  • 即使最终 0 个从站在 OP，PDO 循环也照常运行（周期不掉、帧不停），期望 WKC 不动态下调迁就劣化总线。

示例:

int rc = master.Diagnostics().hotSwapRebuild();
switch (rc) {
    case 0:
        System.out.println("热插拔重建成功，从站已回到 OP");
        break;
    case -20:
        System.out.println("有操作进行中，稍后重试");
        break;
    case -21:
        System.out.println("重扫到 0 站，已停 PreOp 安全态——检查链路/供电");
        break;
    case -23:
        System.out.println("部分从站未达 OP，已回滚安全态——逐个查 AL Status Code:");
        for (Slave slave : master.Slaves()) {
            if (slave.State() != EcState.OP) {
                System.out.printf("  从站 %d: AL=0x%04X%n",
                    slave.SlaveNum, slave.ErrorCode().value);
            }
        }
        break;
    default:
        System.out.println("热插拔重建失败: " + rc);
        break;
}

DC 同步​

自动监控（ETG.1500 5.13.3），每秒检查各从站时间偏差。超出同步窗口阈值时触发 DCSyncLost 事件。

通过 getSyncWindowThreshold() / setSyncWindowThreshold(int thresholdNs) 读写同步窗口阈值（纳秒），默认 1000ns。

示例:

MasterDiagnosticsInfo diag = master.Diagnostics();
diag.setSyncWindowThreshold(500);  // 500ns 阈值
单个从站

单个从站的同步状态请使用从站级 DC 诊断方法。

冗余状态​

getRingMode() 反映环拓扑冗余的运行状态（"无冗余" / "双向冗余" / "降级(仅primary)"）。

getBreakPoint() / getAllBreakPoints() 统一检测两类物理故障：

类型faultType检测方式典型场景
断线0DL Status 端口物理链路丢失拔线、线缆断裂
CRC 故障1端口级 RxError + InvalidFrame 持续增长接触不良、线缆老化、连接器氧化

故障线缆段定位: 当相邻从站的对向端口（如从站 N 的 P1 和从站 N+1 的 P0）同时报故障，说明连接线缆有问题。仅单侧报故障则定位到该端口连接器。

BreakPointInfo 结构:

public static class BreakPointInfo {
    public final int slaveIndex;  // 故障从站索引 (1-based)
    public final int port;        // 故障端口号 (0-3, 对应 P0-P3)
    public final int faultType;   // 故障类型: 0=断线, 1=CRC故障

    public boolean isLinkDown();  // 是否为断线故障
    public boolean isCrcFault();  // 是否为 CRC 故障
}
从站冗余诊断

单个从站的冗余状态请参考 从站诊断 - 冗余诊断。

示例:

MasterDiagnosticsInfo diag = master.Diagnostics();

// 环拓扑冗余模式
System.out.println("冗余模式: " + diag.getRingMode());

if (diag.isRedundancyActive()) {
    System.out.println("冗余已激活");
}

MasterDiagnosticsInfo.BreakPointInfo bp = diag.getBreakPoint();
if (bp != null) {
    System.out.println("故障: " + bp);
    if (bp.isCrcFault()) {
        System.out.println("建议检查线缆/连接器");
    }
}

// 获取所有故障点
for (MasterDiagnosticsInfo.BreakPointInfo b : diag.getAllBreakPoints()) {
    System.out.println("故障点: " + b);
}

诊断快照​

GetSnapshot()​

public DiagnosticsSnapshot GetSnapshot()

一次调用获取所有诊断数据的一致快照，避免多次属性访问导致的数据不一致和性能开销。适合 UI 刷新和日志记录场景。

返回值:

  • DiagnosticsSnapshot — 诊断数据快照对象

相关结构:

public static class DiagnosticsSnapshot {
    public final int Frequency;            // 应用频率 (Hz)
    public final long ErrorCount;          // 每秒错误数
    public final float PacketLossRate;     // 丢包率 (0.0~1.0) — TX vs RX 5s 滑窗
    public final float LateFrameRate;      // 过慢帧率 (0.0~1.0)
    public final double AvgJitterUs;          // 平均抖动 (微秒)
    public final double MailboxLatencyUs;     // 邮箱收发延迟 - 最大 (微秒)
    public final double MailboxLatencyAvgUs;  // 邮箱收发延迟 - 平均 (微秒)
    public final int CycleTimeUs;             // 实际周期时间 (微秒)
    public final short WkcActual;          // WKC 实际值
    public final short WkcExpected;        // WKC 期望值
    public final long BusCycleHz;          // 总线频率 (Hz)
    public final double BusMaxJitterUs;    // 总线最大抖动 (微秒)
    public final double BusAvgJitterUs;    // 总线平均抖动 (微秒)
    public final double BusRoundtripUs;    // 报文往返延迟 (微秒)
    public final double BusLoadPercent;    // 通讯负载 (%) — RTT/周期×100
    public final long SmiCount;            // SMI 累计次数
    public final double SmiPeakUs;         // SMI 峰值抖动 (微秒)
    public final boolean PrimaryPortOk;    // 主端口是否正常
    public final boolean SecondaryPortOk;  // 副端口是否正常
    public final boolean RedundancyActive; // 冗余是否激活
}

示例:

MasterDiagnosticsInfo diag = master.Diagnostics();
diag.setEnabled(true);

MasterDiagnosticsInfo.DiagnosticsSnapshot snap = diag.GetSnapshot();
System.out.printf("频率: %d Hz, 丢包: %.2f%%, 抖动: %.2f us%n",
    snap.Frequency, snap.PacketLossRate * 100, snap.AvgJitterUs);
System.out.printf("WKC: %d/%d, 总线: %d Hz%n",
    snap.WkcActual, snap.WkcExpected, snap.BusCycleHz);
if (snap.RedundancyActive) {
    System.out.println("冗余已激活");
}

诊断控制​

标记为"是"的属性需先设置 setEnabled(true) 启动周期性采样，标记为"不可停"的功能始终活跃。

reset (诊断计数器)​

public void reset()

一次性重置所有诊断统计，包括：

  • 基础诊断统计（帧错误等）
  • PDO 丢帧统计（所有组）
  • DC 同步窗口统计
  • 所有从站的端口错误计数器

只清空主站层面的统计数据, 不影响 FSoE 安全连接状态机（slave.FSoE.Reset）。

示例:

MasterDiagnosticsInfo diag = master.Diagnostics();
diag.setEnabled(true);   // 启用采集
// ... 运行一段时间 ...
diag.reset();            // 重置统计

AL 错误分类​

对 AL Status Code 进行分类，帮助快速判断错误性质和处理策略。

EtherCATTypes.classifyALError​

public static EtherCATTypes.ALErrorCategory classifyALError(int errorCode)

对 AL Status Code（从站返回的错误码）进行分类，帮助快速判断错误性质和处理策略。

参数:

  • errorCode (int) — AL Status Code，从 slave.ErrorCode() 或状态转换失败时获取

返回值:

  • ALErrorCategory — 错误分类枚举

相关结构:

public enum ALErrorCategory {
    NONE,           // 无错误
    TRANSIENT,      // 瞬态错误，可重试状态转换，通常自动恢复
    CONFIGURATION,  // 配置错误，检查 PDO 映射、SM 配置、Startup 参数等
    HARDWARE,       // 硬件错误，检查从站硬件、线缆、电源
    UNKNOWN         // 未知错误，查阅 ETG.1000 或从站手册
}

示例:

Slave slave = master.getSlave(1);
EtherCATTypes.EcALState errorCode = slave.ErrorCode();
if (errorCode != EtherCATTypes.EcALState.NO_ERROR) {
    EtherCATTypes.ALErrorCategory category =
        EtherCATTypes.classifyALError(errorCode.value);
    System.out.printf("从站 1 错误 %s (0x%04X): %s%n",
        errorCode, errorCode.value, category);

    switch (category) {
        case TRANSIENT:
            System.out.println("瞬态错误，尝试重新切换状态...");
            break;
        case CONFIGURATION:
            System.out.println("配置错误，请检查 PDO/SM 配置");
            break;
        case HARDWARE:
            System.out.println("硬件错误，请检查从站设备");
            break;
        default:
            break;
    }
}
常见 AL Status Code
  • 0x001E 无效输入映射 — Configuration
  • 0x001D 无效输出映射 — Configuration
  • 0x0011 无效邮箱配置 — Configuration
  • 0x002D 同步错误 — Transient
  • 0x0032 DC 同步超时 — Transient
  • 0x0050 EEPROM 错误 — Hardware

从站错误计数器​

readSlaveErrorCounters(int slaveIndex)​

public EtherCATTypes.SlaveErrorCounters readSlaveErrorCounters(int slaveIndex)

读取指定从站的错误计数器汇总（CRC 错误、帧错误、丢帧统计）。

参数:

  • slaveIndex (int) — 从站索引（1-based）

返回值:

  • SlaveErrorCounters — 错误计数器汇总

相关结构:

public static class SlaveErrorCounters {
    public int slaveIndex;        // 从站编号
    public long port0CrcErrors;   // 端口 0 CRC 错误
    public long port1CrcErrors;   // 端口 1 CRC 错误
    public long port2CrcErrors;   // 端口 2 CRC 错误
    public long port3CrcErrors;   // 端口 3 CRC 错误
    public long frameErrors;      // 帧错误计数
    public long lostFrames;       // 丢帧计数
}

示例:

EtherCATTypes.SlaveErrorCounters counters = master.Diagnostics().readSlaveErrorCounters(1);
if (counters.port0CrcErrors + counters.frameErrors + counters.lostFrames > 0) {
    System.out.println("从站 1 错误计数:");
    System.out.printf("  CRC 错误: P0=%d, P1=%d, P2=%d, P3=%d%n",
        counters.port0CrcErrors, counters.port1CrcErrors,
        counters.port2CrcErrors, counters.port3CrcErrors);
    System.out.println("  帧错误: " + counters.frameErrors);
    System.out.println("  丢帧: " + counters.lostFrames);
}

诊断消息​

slave.CoE().readDiagnosticMessages()​

public List<DiagnosticMessage> readDiagnosticMessages()

通过 CoE 读取从站对象 0x10F3（诊断历史对象，ETG.1020）中的诊断消息。返回从站记录的诊断事件列表，包含时间戳、错误码和描述信息。

访问路径: slave.CoE().readDiagnosticMessages()

返回值:

  • List<DiagnosticMessage> — 诊断消息列表，无消息时返回空列表

相关结构:

public static class DiagnosticMessage {
    public final byte   SubIndex;  // 子索引
    public final int    DiagCode;  // 诊断码
    public final short  Flags;     // 标志位
    public final short  TextIndex; // 文本索引
    public final byte[] RawData;   // 原始数据
}

示例:

for (Slave slave : master.Slaves()) {
    // slave.CoE() 子对象延迟创建, 始终返回实例 (不会为 null)
    CoE coe = slave.CoE();

    List<CoE.DiagnosticMessage> messages = coe.readDiagnosticMessages();
    if (messages.isEmpty()) continue;

    for (CoE.DiagnosticMessage msg : messages) {
        System.out.printf("[从站 %d] 代码=0x%08X, %s%n",
            slave.SlaveNum, msg.DiagCode, msg);
    }
}
备注

并非所有从站都支持 0x10F3 诊断历史对象。不支持的从站调用时返回空列表。此方法通过 SDO 读取，不建议在实时路径中高频调用。

按问题分块的诊断字段指南​

诊断接口统一从 master.Diagnostics()（返回 MasterDiagnosticsInfo）访问。下表把现场症状映射到对应的真实 getter：

现场症状字段 (Java getter / 访问路径)
是不是丢包?getPacketLossRate() + getLateFrameRate()
PDO 是否连续丢帧?getPDO().getConsecutiveLost() (≥5 = 持续) + getPDO().getTotalLost()
周期抖动大不大?getAvgJitterUs() / getBusMaxJitterUs() / getBusAvgJitterUs()
邮箱事务慢不慢?getMailboxLatencyUs() (最大) / getMailboxLatencyAvgUs() (平均)
哪个从站不稳定?getWorstSlaveIndex() + getWorstLinkQuality()
某从站 CRC / 帧错误?readSlaveErrorCounters(i) → port0CrcErrors / frameErrors / lostFrames
哪根网线断了 / CRC 劣化?getBreakPoint() / getAllBreakPoints()
主副口是否正常?isPrimaryPortOk() / isSecondaryPortOk() + getPrimaryPortErrors() / getSecondaryPortErrors()
冗余真在工作?isRedundancyActive() + getRingMode()
RT 内核稳定?getTimingMode()（"硬件定时器" / "RT就绪" / "降级" / "RT错误"）+ getSmiCount() / getSmiPeakUs()

1. 帧 / 丢包​

  • getPacketLossRate(): 最近 5 秒丢包率（TX vs RX 滑窗）
  • getLateFrameRate(): 过慢帧率（idx 出 8 帧窗 stale，不计入丢包）
  • getPDO().getConsecutiveLost(): 当前连续丢帧数（区分偶发 / 持续，核心指标）
  • getPDO().getTotalLost(): 累计丢帧数（所有组合计）
  • getErrorCnt(): 每秒错误数（5 秒平均）

2. 端口收发​

  • isPrimaryPortOk() / isSecondaryPortOk(): 主 / 副端口是否正常
  • getPrimaryPortErrors() / getSecondaryPortErrors(): 主 / 副端口最近 5 秒错误数

3. per-slave 物理层 (ESC 寄存器)​

通过 master.Diagnostics().readSlaveErrorCounters(slaveIndex) 返回 SlaveErrorCounters（见上文「从站错误计数器」），含：

  • port0CrcErrors ~ port3CrcErrors: 各端口 CRC 错误数（ESC 0x0300/0x0304）
  • frameErrors: 帧错误计数
  • lostFrames: 丢帧计数

每个从站的端口错误 / 链路质量也可通过 slave.Diagnostics().ReadPortErrors() / slave.Diagnostics().LinkQuality() 读取，详见 从站诊断。

4. 总线实时性能​

  • getBusCycleHz(): 总线频率（Hz）
  • getBusMaxJitterUs() / getBusAvgJitterUs(): 总线最大 / 平均抖动（微秒）
  • getBusRoundtripUs(): 报文往返延迟（微秒）
  • getBusLoadPercent(): 通讯负载（%）

5. 内核稳定性​

  • getTimingMode(): 定时模式描述（WDK 驱动必须就绪）
  • getSmiCount() / getSmiPeakUs(): SMI 累计次数与峰值抖动（微秒）

完整诊断流程示例​

MasterDiagnosticsInfo diag = master.Diagnostics();
diag.setEnabled(true);

// 1. PDO 持续 vs 偶发
if (diag.getPDO().getConsecutiveLost() >= 5) {
    System.out.println("持续 PDO 丢帧");
}

// 2. 丢包率
if (diag.getPacketLossRate() > 0.01f) {
    System.out.printf("丢包率 %.2f%% 严重%n", diag.getPacketLossRate() * 100);
}

// 3. 故障定位
MasterDiagnosticsInfo.BreakPointInfo bp = diag.getBreakPoint();
if (bp != null) {
    System.out.printf("故障点: 从站 %d P%d (%s)%n",
        bp.slaveIndex, bp.port, bp.isCrcFault() ? "CRC劣化" : "断线");
}

// 4. 最不稳定从站
int worst = diag.getWorstSlaveIndex();
if (worst > 0) {
    System.out.printf("最不稳定从站: #%d (健康度 %d%%)%n",
        worst, diag.getWorstLinkQuality());
}

// 5. RT 内核定时模式
System.out.println("定时模式: " + diag.getTimingMode());