从站诊断

每个从站提供独立的诊断属性和子对象，可查询端口错误、冗余、DC 同步等信息。

从站基础属性

从站状态（State()、ErrorCode()、IsLost()）等基础属性请参考 属性与方法。

配合事件使用

建议通过 事件 驱动异常处理（如 addSlaveStateChangedListener、addSlaveOfflineListener、addDCSyncLostListener），而非轮询。 直接读取从站诊断属性适用于 UI 显示等场景。

主站级诊断

全局通信统计、丢包率、PDO 丢帧汇总请参考 主站诊断。

功能概览

功能	访问路径	说明
实时状态镜像	slave.WcContributed() / MailboxHealth() 等	per-slave WcState/AL/邮箱健康内核镜像（薄读零帧，实时）
通信诊断	slave.Diagnostics().ReadPortErrors()	ESC 端口错误计数器
冗余诊断	slave.RedundancyActivated() 等	冗余激活、主/冗余线路断路检测
DC 同步	slave.DC().GetSyncWindowStatus()	同步状态、时间差

属性

类别	方法	类型	说明
通信诊断	ReadPortErrors()	EscPortErrors	读取 ESC 端口错误计数器
	ResetPortErrors()	boolean	重置端口错误计数器
	LinkQuality()	short	获取链路质量（0-100%）
冗余诊断	RedundancyActivated()	boolean	冗余被激活。从站未丢失但网络中存在断线，冗余机制正在工作
	PrimaryLinkBroken()	boolean	主线路断路。从主端口 (Port0) 到该从站的路径上存在断线
	SecondaryLinkBroken()	boolean	冗余线路断路。从副端口 (Port1) 反向到该从站的路径上存在断线
DC 同步	DC().GetSyncWindowStatus()	SyncWindowStatus	同步窗口状态（时间差、是否同步等）

EscPortErrors 结构:

字段	类型	说明
RxError	byte[4]	各端口 RX 错误计数 [Port0-3]
InvalidFrame	byte[4]	各端口无效帧计数 [Port0-3]
LostLink	byte[4]	各端口链路丢失计数 [Port0-3]
FwdRxError	byte[4]	各端口转发 RX 错误计数 [Port0-3]
HasErrors()	boolean	是否存在任何错误

备注

冗余和 DC 属性始终活跃，无需启用 master.Diagnostics().setEnabled(true)。 ReadPortErrors() 需实时读取从站，不建议高频调用。

实时状态镜像

2.5.x 起，从站提供零帧实时状态镜像访问 — 内核每 PDO 周期（WKC 异常立即）维护 per-slave 诊断缓存，SDK 经 native getter 薄读，不发额外帧、属性本身实时。适合 UI 高频刷新和掉站检测。

类别	方法	类型	读写	说明
WKC 贡献	WcContributed()	EcWcContributed	只读	本周期该从站是否贡献了应有 WKC（内核 per-slave 位）
AL 状态镜像	AlStatusMirror()	EcAlStatusMirror	只读	从站 AL 状态镜像（内核 round-robin 填的 16-bit raw，含 AL State + Error + AL Status Code）
邮箱健康	MailboxHealth()	EcMailboxHealth	只读	该从站邮箱健康度（内核每秒更新的镜像薄读）。DEGRADED 表示在 OP 但邮箱半失效（CoE/SDO 可能阻塞），如实反映不参与 WKC 篡改
邮箱健康	IsFreeRunDemoted()	boolean	只读	该从站是否被迫降级到 FreeRun 同步模式（薄读零帧）。true 仅当"配置期要 DC 但运行中被迫退到 FreeRun"——半失效根源观测点
邮箱健康	HealthDegradedCount()	long	只读	邮箱半失效连续累计计数（≈秒数，unsigned uint32 已 & 0xFFFFFFFFL 还原）。0 = 健康或未评估；持续累加表示半失效未恢复，内核在 >=3 时触发自动修复
邮箱健康	RecoverMailboxHealth()	boolean	只读	手动触发邮箱半失效修复。通常无需手动调用——内核检测到半失效持续若干秒后会自动修复。通讯异常时返回 false 不抛异常
掉站标志	IsLost()	boolean	只读	从站是否丢失

EcWcContributed 枚举

public enum EcWcContributed {
    CONTRIBUTED(1),       // 本周期该从站贡献了应有 WKC（在线响应正常）
    NOT_CONTRIBUTED(0),   // 本周期没贡献 WKC（疑似掉站 / 异常）
    UNKNOWN(0xFF);        // 未知 — 契约未就绪 / 内核共享内存未就绪（诚实哨兵，不臆造在线或掉站）
}

• isKnown() — 数据是否可信（非 UNKNOWN）。UI 据此决定显示真值还是"未知"。

EcAlStatusMirror 结构

AlStatusMirror() 返回的解析对象，把内核 16-bit raw 镜像拆为枚举：

方法	返回类型	说明
getRaw()	int	原始 16-bit 镜像值（unsigned，0..65535）
getAlState()	EcState	AL State 基础枚举（不含 Error 标志）
hasError()	boolean	是否处于错误状态（bit4 置位）
getAlStatusCode()	EcALState	AL Status Code 枚举（仅 Error 置位时有效，否则 NO_ERROR）
isKnown()	boolean	数据是否可信（raw == 0 表示内核未提供，UI 应显"未知"）

MailboxHealth() / IsFreeRunDemoted() / HealthDegradedCount() / RecoverMailboxHealth()

让"在 OP 但邮箱半失效"（CoE/SDO 阻塞）这种隐性故障对上层可见。MailboxHealth() == DEGRADED 表示从站仍在 OP 但邮箱通道半失效。HealthDegradedCount() 持续累加表示半失效未恢复（内核 >=3 秒自动修复），也可 RecoverMailboxHealth() 手动介入。R1：全部如实反映，不参与任何 WKC 篡改。

EcMailboxHealth 枚举

public enum EcMailboxHealth {
    UNKNOWN(0),    // 未知 — 无邮箱 / 不在 OP / 契约未就绪（诚实哨兵）
    HEALTHY(1),    // 健康 — 在 OP 且邮箱可用
    DEGRADED(2);   // 降级 — 在 OP 但邮箱半失效（handler 丢失 / DC 降级伴 0x001F）
}

• isKnown() — 数据是否可信（非 UNKNOWN）。UI 据此决定显示真值还是"未知"。

示例:

for (Slave slave : master.Slaves()) {
    // 邮箱半失效（在 OP 但 CoE 可能阻塞）
    if (slave.MailboxHealth() == EcatSlaveDiag.EcMailboxHealth.DEGRADED) {
        System.out.printf("从站 %d 邮箱半失效 %ds%s%n",
            slave.SlaveNum, slave.HealthDegradedCount(),
            slave.IsFreeRunDemoted() ? "（被迫 FreeRun）" : "");
        if (slave.HealthDegradedCount() >= 5) {
            slave.RecoverMailboxHealth();  // 通常内核已自动修复，此为手动介入
        }
    }
}

诚实哨兵

WcContributed()、AlStatusMirror() 与 MailboxHealth() 在内核契约未就绪 / 无共享内存时诚实返回 UNKNOWN / 未知，绝不臆造在线或掉站状态。

示例:

for (Slave slave : master.Slaves()) {
    EcatSlaveDiag.EcWcContributed wc = slave.WcContributed();
    if (wc == EcatSlaveDiag.EcWcContributed.NOT_CONTRIBUTED) {
        System.out.printf("从站 %d 本周期未贡献 WKC，疑似掉站%n", slave.SlaveNum);
    }

    EcatSlaveDiag.EcAlStatusMirror al = slave.AlStatusMirror();
    if (al.isKnown() && al.hasError()) {
        System.out.printf("从站 %d AL 错误: %s, Code=%s%n",
            slave.SlaveNum, al.getAlState(), al.getAlStatusCode());
    }
}

通信诊断

ReadPortErrors()

public EscPortErrors ReadPortErrors()

读取从站 ESC 端口错误计数器，返回各端口的物理层错误统计。

返回值:

• EscPortErrors -- 端口错误计数器，读取失败返回 null

示例:

for (Slave slave : master.Slaves()) {
    EscPortErrors errors = slave.Diagnostics().ReadPortErrors();
    if (errors != null && errors.HasErrors()) {
        System.out.printf("从站 %d: RX错误=%s, 无效帧=%s, 链路丢失=%s%n",
            slave.SlaveNum,
            Arrays.toString(errors.RxError),
            Arrays.toString(errors.InvalidFrame),
            Arrays.toString(errors.LostLink));
    }
}

拓扑信息

通过 slave.Topology() 访问 SlaveTopology 拓扑信息。

方法	返回类型	说明
EntryPort()	byte	入口端口
ParentPort()	byte	父端口号
ParentStation()	short	父站地址 (注: 实际是从站索引 1-based, 不是 station address; 0 表示父节点是主站)
PhysicalType()	byte	物理类型
TopologyByte()	byte	拓扑字节
ActivePorts()	byte	活动端口
ConsumedPorts()	byte	已使用端口数

冗余诊断

直接通过 Slave 属性访问从站的冗余状态。仅在主站启用冗余时有意义。

主站级监控

全局冗余状态和断线点请参考 主站诊断 - 冗余状态。

示例:

for (Slave slave : master.Slaves()) {
    if (!slave.RedundancyActivated()) continue;

    System.out.print("从站 " + slave.SlaveNum + ": 冗余激活");
    if (slave.PrimaryLinkBroken()) System.out.print(", 主线路断路");
    if (slave.SecondaryLinkBroken()) System.out.print(", 冗余线路断路");
    System.out.println();
}

DC 同步

通过 slave.DC().GetSyncWindowStatus() 访问从站的 DC 同步状态。

主站级监控

全局阈值和事件请参考 主站诊断 - DC 同步。

SyncWindowStatus 结构:

字段	类型	说明
DiffNs	int	当前时间差（纳秒）
MaxDiffNs	int	最大时间差（纳秒）
MinDiffNs	int	最小时间差（纳秒）
InSync	boolean	是否在同步窗口内
OutOfSyncCount	int	超出同步窗口次数

示例:

for (Slave slave : master.Slaves()) {
    if (!slave.HasDC()) continue;

    DC.SyncWindowStatus status = slave.DC().GetSyncWindowStatus();
    if (status != null) {
        System.out.printf("从站 %d: 时间差=%dns, 同步=%b%n",
            slave.SlaveNum, status.DiffNs, status.InSync);
    }
}

完整示例

for (Slave slave : master.Slaves()) {
    System.out.println("--- 从站 " + slave.SlaveNum + ": " + slave.Name() + " ---");

    // 端口错误
    EscPortErrors errors = slave.Diagnostics().ReadPortErrors();
    if (errors != null && errors.HasErrors()) {
        System.out.printf("  端口错误: RX=%s, 无效帧=%s, 链路丢失=%s%n",
            Arrays.toString(errors.RxError),
            Arrays.toString(errors.InvalidFrame),
            Arrays.toString(errors.LostLink));
    }

    // 冗余（仅冗余模式下有意义）
    if (slave.RedundancyActivated()) {
        System.out.printf("  冗余激活: 主线路断=%b, 冗余线路断=%b%n",
            slave.PrimaryLinkBroken(), slave.SecondaryLinkBroken());
    }

    // DC 同步
    if (slave.HasDC()) {
        DC.SyncWindowStatus status = slave.DC().GetSyncWindowStatus();
        if (status != null) {
            System.out.printf("  DC: 时间差=%dns, 同步=%b%n",
                status.DiffNs, status.InSync);
        }
    }
}